一种血管介入手术机器人分段视野控制方法及系统

1.一种血管介入手术机器人分段视野控制方法，其特征在于：根据预先制定的血管手术任务，将手术任务分为若干可控的操作段，每个段在当前视野内完成手术任务，每段任务结束后，自动判断是否需要切换视野，并重新开始下一段任务的执行；任务实施过程中，通过实时位置信息反馈和预设的路径规划，对手术器械进行动态控制。

2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人分段视野控制方法，其特征在于：所述血管手术任务制定时，根据dsa影像获取的血管结构和路径，自动规划导管或导丝的运动路径。

3.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人分段视野控制方法，其特征在于：判断是否需要切换视野，并重新开始下一段任务执行的过程如下：

4.根据权利要求3所述的血管介入手术机器人分段视野控制方法，其特征在于：对手术器械进行动态控制的具体过程如下：

5.根据权利要求4所述的血管介入手术机器人分段视野控制方法，其特征在于：影像配准或任务执行过程中检测到异常时，手术器械自动暂停操作并发出警报，提示医生进行人工干预。

6.血管介入手术机器人分段视野控制系统，其特征在于：包括影像获取与处理模块、分段任务自主化模块、视野控制与重新扫描模块、影像配准与位置反馈模块、运动控制与动态调控模块；其中，

7.根据权利要求6所述的血管介入手术机器人分段视野控制系统，其特征在于：所述dsa影像系统提取的关键信息包括血管分支点、狭窄部位。

8.根据权利要求6所述的血管介入手术机器人分段视野控制系统，其特征在于：所述位置反馈信息包括手术器械的平移和旋转参数，用于控制手术器械的导航。

9.根据权利要求6所述的血管介入手术机器人分段视野控制系统，其特征在于：所述影像配准算法基于标志性解剖结构或血管壁轮廓特征进行匹配，成功配准后，生成新的位置反馈，并基于新影像中的位置信息继续后续的自动化任务操作。

10.根据权利要求6所述的血管介入手术机器人分段视野控制系统，其特征在于：所述异常情况包括影像配准失败、器械偏离路径、血管壁接触。