一种便携式自主反无人机系统及装备的制作方法

本发明属于反无人机装备，特别是涉及一种便携式自主反无人机系统及装备。

背景技术：

1、低空管制反无人机装备发射台由于缺乏探测雷达和光学相机等多类侦测设备与云台伺服控制一体化集成设计，导致难以形成快速侦察与实时跟踪识别等全面侦测能力。同时，当前技术没有充分考虑设备轻量化机动性设计需求，没有专门研究轻质转台和侦测设备及其协同控制问题，导致侦测装备机动便携性不足，而且大多侦测承载系统采用传统乘用车作为移动平台，缺少研究自动驾驶无人车载荷实现机动灵活移动。传统装备仍存在智能性差、感知能力较弱、移动能力不足、对远距离无人机的打击效果较差等问题。

2、因此，有必要发明一种便携式自主反无人机装备，以解决传统反无人机装备移动能力不足、感知能力较弱的问题。

技术实现思路

1、本发明目的在于提供一种便携式自主反无人机系统及装备，实现高智能化，提高便携程度，利于携带，可自主行动。

2、为了实现本发明目的，一方面，本发明提供了一种便携式自主反无人机系统，包括以下模块：

3、打击模块，用于实现对目标无人机的杀伤；

4、自主驾驶模块，用于实现小型无人车自主驾驶、单人跟随；

5、指挥控制模块，包括中央控制器及其内部的指火控制软件，其算力用于分析计算汇入指挥控制模块中的数据，并根据所述数据形成对应指令传输给其他系统的执行器；所述指挥控制模块，用于实现小型无人车战术决策、路径规划、作战任务理解、地图管理；

6、通信模块，用于支撑小型无人车与操控终端间通信、分队反无人机搜索反制系统与各便携作战车以及分队作战管理系统间通信。

7、所述打击模块工作时，通过光电系统探测目标无人机的位置信息及运动信息，发送反制启动信号至所述中央控制器，生成可执行指令，带动俯仰电机、方位电机运动，完成反制。

8、当所述系统收到所述反制启动信号后，开始接收目标无人机信息，若信息接收失败，则重复接收过程；若信息接收成功，则同时向所述中央控制器进行请求：是否通信干扰、是否定位干扰、是否微波干扰；所述中央控制器进行信息处理判断，并选择性执行干扰手段；

9、若执行所述通信干扰，则依次执行无人机通信信号侦测、无人机通信信号分类、获取目标无人机通信特征并生成目标干扰信号，所述目标干扰信号发送实施干扰，若干扰成功则反制结束，若失败则重新获取所述目标无人机通信特征；若执行所述定位干扰，则依次执行当前gps信号检测、生成欺骗gps信号并信号发送，若干扰成功则反制结束，若失败则重新执行所述当前gps信号检测；若执行所述微波干扰，则依次执行启动微波干扰、生成微波信号、信号功率放大以及信号发送，若干扰成功则反制结束，若失败则重新执行所述启动微波干扰。

10、所述自主驾驶模块工作时，利用轮毂电机供电，使用激光雷达和视觉相机感知外界环境的三维信息，利用惯性测量单元测量无人车的运动及位置信息，后将获得的信息数据传送至指挥控制模块，处理后发出指令；所述中央控制器从所述指挥控制模块接受并处理所述指令后发送给电机驱动器，进而控制无人车运动。

11、所述通信模块包括5g模块以及操控终端；所述5g模块接收并发出5g信号，所述操控终端是命令输入器，向所述5g模块发送指令，远程遥控控制无人车。

12、所述系统启动后，接收外部指令，指令接收成功后，选择所述系统工作状态：待机状态和打击状态；

13、当处于待机状态：操控终端对所述中央控制器下发指令信号，令无人车前往指定任务区域待机：所述中央控制器将所述指令信号传递至底盘组件，所述底盘组件收到所述指令信号后，控制打击组件的转速和转矩，令其处于待机状态，同时所述打击组件将自身运动状态信号反馈至所述中央控制器，确保进入待机工作状态；

14、当处于打击状态：所述操控终端控制所述系统工作于打击状态，各设备通电开始工作；所述中央控制器向探测设备发送搜索指令，各探测设备录取目标航迹，获取目标频率特征，并将初始判别信息反馈给所述中央控制器；

15、所述中央控制器获取所述目标航迹后，基于所述指火控制软件进行信息融合、方案决策，制定作战方案与行进路线，控制所述打击组件指向目标方向，获取目标图像信息，自动捕获并跟踪目标，识别目标具体类型；确定目标为无人机后，所述中央控制器依据频率侦测结果，判别当前跟踪目标通信频段率，按照所述操控终端指令，设置干扰枪工作频率、干扰方式对目标实施干扰；所述干扰枪发射后，所述中央控制器依据光电回传图像，判断是否干扰成功。

16、另一方面，本发明提供一种便携式自主反无人机装备，包括打击组件与底盘组件；

17、所述打击组件，包括干扰枪左侧中间部分与干扰枪控制盒相连；所述干扰枪左侧尾部与上装控制盒相连；所述干扰枪底部与枪身连接座相连；所述枪身连接座前部与光电系统相连；所述枪身连接座底部与方位电机相连；所述方位电机侧面与俯仰电机相连；所述俯仰电机底部与平台连接座相连；所述平台连接座设置有法兰结构连接所述打击组件与所述底盘组件；

18、所述底盘组件，包括5g模块、视觉相机、分电器、惯性测量单元、电池、中央控制器、电机驱动器均安置于底板上；侧面挡板、后部挡板、前部挡板c12分别与底板以及上部盖板相连；激光雷达安装于上部盖板的上侧表面；轮毂电机的伸出轴穿过车轮安装架的车轮安装中心孔，并将与相连；所述车轮安装架伸出的翼板卡住底板，所述车轮安装架与所述底板固定连接；上部盖板与底板通过支撑立柱连接。

19、支撑立柱由两侧的托耳和中空管组成，托耳上有开孔，连接所述支撑立柱以及所述上部盖板、所述底板；所述中空管用于隔开所述上部盖板与所述底板。

20、所述连接皆是通过螺栓连接。

21、所述打击组件工作时，所述光电系统测量外部距离生成信号，将所述信号传递给指挥控制模块，所述上装控制盒接收从所述指挥控制模块传来的控制信号，并将所述控制信号处理后传递给所述干扰枪控制盒、所述干扰枪控制盒和所述方位电机，所述干扰枪控制盒接收处理后的信号后，控制所述干扰枪工作。

22、与现有技术相比，本发明的显著进步在于：本发明通过联通反无干扰设备与小型无人车，对装备整体进行一体化控制，扩大了传统反无人机的范围，有效解决了传统反无人机装备移动能力不足、感知能力较弱的问题。

23、为更清楚说明本发明的功能特性以及结构参数，下面结合附图及具体实施方式进一步说明。

1.一种便携式自主反无人机系统，其特征在于，包括以下模块：

2.根据权利要求1所述的便携式自主反无人机系统，其特征在于，所述打击模块工作时，通过光电系统探测目标无人机的位置信息及运动信息，发送反制启动信号至所述中央控制器，生成可执行指令，带动俯仰电机、方位电机运动，完成反制。

3.根据权利要求2所述的便携式自主反无人机系统，其特征在于，当所述系统收到所述反制启动信号后，开始接收目标无人机信息，若信息接收失败，则重复接收过程；若信息接收成功，则同时向所述中央控制器进行请求：是否通信干扰、是否定位干扰、是否微波干扰；所述中央控制器进行信息处理判断，并选择性执行干扰手段；

4.根据权利要求1所述的便携式自主反无人机系统，其特征在于，所述自主驾驶模块工作时，利用轮毂电机供电，使用激光雷达和视觉相机感知外界环境的三维信息，利用惯性测量单元测量无人车的运动及位置信息，后将获得的信息数据传送至指挥控制模块，处理后发出指令；所述中央控制器从所述指挥控制模块接受并处理所述指令后发送给电机驱动器，进而控制无人车运动。

5.根据权利要求1所述的便携式自主反无人机系统，其特征在于，所述通信模块包括5g模块以及操控终端；所述5g模块接收并发出5g信号，所述操控终端是命令输入器，向所述5g模块发送指令，远程遥控控制无人车。

6.根据权利要求1所述的便携式自主反无人机系统，其特征在于，所述系统启动后，接收外部指令，指令接收成功后，选择所述系统工作状态：待机状态和打击状态；

7.一种便携式自主反无人机装备，其特征在于，包括打击组件与底盘组件；

8.根据权利要求7所述的便携式自主反无人机装备，其特征在于，支撑立柱由两侧的托耳和中空管组成，托耳上有开孔，连接所述支撑立柱以及所述上部盖板、所述底板；所述中空管用于隔开所述上部盖板与所述底板。

9.根据权利要求8所述的便携式自主反无人机装备，其特征在于，所述连接皆是通过螺栓连接。

10.根据权利要求7所述的便携式自主反无人机装备，其特征在于，所述打击组件工作时，所述光电系统测量外部距离生成信号，将所述信号传递给指挥控制模块，所述上装控制盒接收从所述指挥控制模块传来的控制信号，并将所述控制信号处理后传递给所述干扰枪控制盒、所述干扰枪控制盒和所述方位电机，所述干扰枪控制盒接收处理后的信号后，控制所述干扰枪工作。