一种地面无人机动平台的控制方法和控制系统与流程

本发明涉及地面无人机动平台，尤其涉及一种地面无人机动平台的控制方法和控制系统。

背景技术：

1、地面无人机动平台通常具备远程遥控行驶功能，驾驶员通过手持遥控装置经无线电台传输指令信号，实现对机动平台的遥控控制，从而可在不同场景下执行不同任务。但是，在无线传输过程中，信号受到阻挡或电磁干扰时会发生不会程度的延时或断链，容易导致无人机动平台无法响应驾驶员的操作指令，发生非预期的行驶，同时不恰当的处理机制例如频繁地停车、断电，也容易造成机动平台自身系统部件受到损伤。

2、因此，如何保证地面无人机动平台在遥控模式下的安全行驶，特别是在无线传输延时或断链发生后，机动平台采取何种安全恰当的处理机制是至关重要的。

技术实现思路

1、鉴于上述的分析，本发明实施例旨在提供一种地面无人机动平台的控制方法和控制系统，用以解决现有的地面无人机动平台在遥控模式下容易发生非预期的行驶的问题。

2、一方面，本发明实施例提供了一种地面无人机动平台的控制方法，所述方法包括如下步骤：

3、周期性地发送生命信号；

4、接收生命信号，并根据当前收到的生命信号的延时时间判断信号传输质量；

5、根据信号传输质量启动安全行驶干预机制以控制目标机动平台的行驶。

6、基于上述方法的进一步改进，所述根据当前收到的生命信号的延时时间判断信号传输质量，包括：

7、若t≤t≤t1，则信号传输质量为优；

8、若t1＜t≤t2，则信号传输质量为良；

9、若t＞t2，则信号传输质量为差；

10、其中，t为当前收到的生命信号的延时时间，t为生命信号的发送周期，t1为第一时间阈值，t2为第二时间阈值。

11、基于上述方法的进一步改进，所述根据信号传输质量启动安全行驶干预机制以控制目标机动平台的行驶，包括：

12、若当前信号传输质量由优变为良，则启动第一安全行驶干预机制，以限制目标机动平台的行驶车速不超过当前行驶车速或安全行驶车速；

13、若当前信号传输质量由优或良变为差，则启动第二安全行驶干预机制，以控制目标机动平台减速并停车。

14、基于上述方法的进一步改进，所述第一安全行驶干预机制，包括：

15、若目标机动平台的当前行驶车速小于或等于安全行驶车速，则通过限制驱动电机的扭矩使目标机动平台的车速不超过当前行驶车速；

16、若目标机动平台的当前行驶车速大于安全行驶车速，则控制驱动电机制动直至目标机动平台的行驶车速降低至安全行驶车速，然后通过限制驱动电机的扭矩使目标机动平台的车速不超过安全行驶车速。

17、基于上述方法的进一步改进，所述控制驱动电机制动直至目标机动平台的行驶车速降低至安全行驶车速，包括：

18、根据目标机动平台当前的车速与安全行驶车速的差值计算制动开度；

19、根据计算出的制动开度控制驱动电机制动直至目标机动平台的行驶车速降低至安全行驶车速。

20、基于上述方法的进一步改进，所述第二安全行驶干预机制，包括：

21、控制驱动电机制动；

22、若在预设时间内目标机动平台的行驶车速降低至安全电机驻车车速，则控制电机驻车机构抱闸驻车；

23、若在预设时间内目标机动平台的行驶车速未降低至安全电机驻车车速，则控制刹车机构制动，直至目标机动平台的行驶车速降低至安全电机驻车车速时，控制电机驻车机构抱闸驻车。

24、基于上述方法的进一步改进，所述方法还包括：

25、启动第二安全行驶干预机制后，开始计算收到信号传输质量为差的生命信号的持续时间；

26、若收到信号传输质量为差的生命信号的持续时间大于或等于第三阈值时间，则对目标机动平台执行高压断电操作。

27、基于上述方法的进一步改进，所述方法还包括：

28、启动第一安全行驶干预机制后，检测是否出现第一质量改善情况，若是，则退出第一安全行驶机制；

29、所述第一质量改善情况为信号传输质量由良变为优，并且接收到信号传输质量为优的生命信号的持续时间达到第四阈值时间；

30、启动第二安全行驶干预机制后，检测是否出现第二质量改善情况，若是，则退出第二安全行驶干预机制；

31、所述第二质量改善情况为信号传输质量由差变为良或优，并且接收到信号传输质量为良或优的生命信号的持续时间达到第五阈值时间。

32、基于上述方法的进一步改进，通过远程遥控终端向目标机动平台的整车控制器周期性地发送生命信号。

33、另一方面，本发明实施例提供了一种地面无人机动平台的控制系统，所述系统包括：

34、信号发送模块，用于周期性地发送生命信号；以及

35、控制模块，设置在目标机动平台上，所述控制模块用于接收生命信号，并根据当前收到的生命信号的延时时间判断信号传输质量，以及根据信号传输质量启动安全行驶干预机制以控制目标机动平台的行驶。

36、与现有技术相比，本发明至少可实现如下有益效果之一：

37、1、本发明中，实时获取周期性的发送生命信号的信号传输质量，并根据生命信号的信号传输质量启动安全行驶干预机制以控制目标机动平台行驶状态，从而能够在无线传输延时或断链发生后避免目标机动平台出现非预期行驶，提高了行驶的安全性，同时又可避免频繁停车、断电等操作对机动平台自身系统的损坏。

38、2、本发明中，根据信号传输质量以及目标机动平台的当前行驶车速采用自适应的多级安全处理机制，能够在保证行车安全的前提下提高机动平台的行车效率。

39、3、本发明中，在信号传输质量改善持续一段时间后，才会退出当前安全行驶干预机制，以保证行驶安全。

40、本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。

1.一种地面无人机动平台的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据当前收到的生命信号的延时时间判断信号传输质量，包括：

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述根据信号传输质量启动安全行驶干预机制以控制目标机动平台的行驶，包括：

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第一安全行驶干预机制，包括：

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制驱动电机制动直至目标机动平台的行驶车速降低至安全行驶车速，包括：

6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第二安全行驶干预机制，包括：

7.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，通过远程遥控终端向目标机动平台的整车控制器周期性地发送生命信号。

10.一种地面无人机动平台的控制系统，其特征在于，所述系统包括：