控制自移动设备返回充电座的方法和自移动设备与流程

本发明实施例涉及避障和路径规划，尤其涉及一种控制自移动设备返回充电座的方法和自移动设备。

背景技术：

1、当自移动设备，如割草机器人在电池的电能降低或是遇到其他需要回充电座充电的情况时，割草机器人会搜索充电座，搜索引导线的引导信号回到充电座。但是通常引导线很长，布置困难，如何让割草机器人在没有引导线的情况下顺利回到充电座，且在割草机器人返回充电座的途中遇到障碍物时如何进行避障，成为亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种控制自移动设备返回充电座的方法和自移动设备，以实现能够使得自移动设备在没有引导线的情况下顺利回到充电座。

2、根据本发明的一方面，提供了一种控制自移动设备返回充电座的方法，包括：

3、根据自移动设备当前所在位置规划返回充电座的初始路径；

4、控制所述自移动设备沿着所述初始路径移动并识别前进方向上是否存在非工作区域；

5、当识别到存在所述非工作区域时，获取所述前进方向上的第一图像信息，并根据所述第一图像信息，控制所述自移动设备避开所述非工作区域；

6、根据所述自移动设备避开所述非工作区域后的所在位置，重新规划返回所述充电座的路径以获得修正路径。

7、根据本发明的另一方面，提供了一种自移动设备，所述自移动设备包括：

8、至少一个处理器；以及

9、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

10、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的控制自移动设备返回充电座的方法。

11、本发明实施例通过自移动设备上安装的gps模块获取自移动设备当前所在位置，然后根据充电座所在位置和自移动设备当前所在位置规划返回充电座的初始路径，在控制自移动设备沿着初始路径移动的过程中，通过自移动设备上安装的视觉模块识别自移动设备前进方向上是否存在非工作区域，如果识别到存在非工作区域时，则获取前进方向上的第一图像信息，并根据第一图像信息控制自移动设备避开非工作区域，然后再通过自移动设备上安装的gps模块获取自移动设备避开非工作区域后的所在位置，再根据自移动设备避开非工作区域后的所在位置和充电座所在位置重新规划返回充电座的路径以获得修正路径。通过本发明的技术方案，本发明在自移动设备返回充电座的途中遇到障碍物时能够顺利的进行避障，在避开障碍物之后重新规划路径，从而能够使得自移动设备在没有引导线的情况下顺利回到充电座。

12、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

1.一种控制自移动设备返回充电座的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别前进方向上是否存在非工作区域，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当识别到存在所述非工作区域时，获取所述前进方向上的第一图像信息，并根据所述第一图像信息，控制所述自移动设备避开所述非工作区域，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在控制所述自移动设备避开所述非工作区域之后，还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述自移动设备避开所述非工作区域后的所在位置，重新规划返回所述充电座的路径以获得修正路径，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述前进方向上的第一图像信息确定所述自移动设备的转向信息，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移动设备上设置gps模块，所述根据自移动设备当前所在位置规划返回充电座的初始路径，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述gps模块包括gps天线；所述自移动设备包括电机；

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

10.一种自移动设备，其特征在于，包括：