扫地机转弯的控制方法、装置、介质和扫地机器人与流程

本申请涉及扫地机，具体而言，涉及一种扫地机转弯的控制方法、装置、介质和扫地机器人。

背景技术：

1、转弯功能是扫地机在清扫任务过程中重要的基本功能之一，灵活精准的调整方向有助于提高清扫效率以及清扫覆盖率。尤其是转弯时，现有方案的扫地机借助自身搭载的激光雷达传感器、视觉传感器等传感器来计算墙面的转角，进而实现转弯，由于激光雷达传感器的缺陷是在非直线情况下拟合失败，计算量大，实时性差，对于低矮的物体无法探测；视觉传感器易受光线影响，在黑夜、复杂光线场景下，准确率不高。

2、即现有方案受到光线和较大计算量的影响，导致控制扫地机转弯的准确度较低。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种扫地机转弯的控制方法、装置、介质和扫地机器人，以至少解决现有方案受到光线和较大计算量的影响，导致控制扫地机转弯的准确度较低的问题。

2、为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种扫地机转弯的控制方法，扫地机器人包括tof传感器，所述tof传感器安装至所述扫地机的侧壁，该方法包括：

3、在确定所述扫地机发生碰撞的情况下，实时获取所述tof传感器发送的光波信息，并对所述光波信息进行换算，得到多个实时距离，所述实时距离表征所述扫地机与墙面之间的距离，所述光波信息包括光波的来回时间；

4、控制所述扫地机进行转弯；

5、在当前的所述实时距离大于上一时刻的所述实时距离的情况下，保持所述扫地机继续进行转弯。

6、可选地，在当前的所述实时距离大于上一时刻的所述实时距离的情况下，保持所述扫地机继续进行转弯之后，所述方法还包括：

7、在当前的所述实时距离大于上一时刻的所述实时距离，且确定下一时刻的距离差值逐渐减小的情况下，保持所述扫地机继续进行转弯，并继续实时确定所述距离差值，所述下一时刻的距离差值为下一时刻的所述实时距离与当前的所述实时距离的差值。

8、可选地，在当前的所述实时距离大于上一时刻的所述实时距离的情况下，保持所述扫地机继续进行转弯之后，所述方法还包括：

9、在当前的所述实时距离小于上一时刻的所述实时距离的情况下，控制所述扫地机停止转弯，并控制所述扫地机开始向正前方行进。

10、可选地，在控制所述扫地机进行转弯之后，所述方法还包括：

11、在距离差值小于0的情况下，控制所述扫地机停止转弯，并控制所述扫地机开始后退，并生成报警信息以提示转弯失败，所述距离差值为前的所述实时距离与上一时刻的所述实时距离。

12、可选地，在当前的所述实时距离大于上一时刻的所述实时距离，且确定下一时刻的距离差值逐渐减小的情况下，保持所述扫地机继续进行转弯，并继续实时确定所述距离差值之后，所述方法还包括：

13、在再次检测到扫地机发生碰撞的情况下，控制所述扫地机停止转弯，并生成报警信息以提示转弯失败。

14、可选地，所述扫地机器人还包括激光雷达，所述激光雷达安装至所述扫地机的顶端，控制所述扫地机进行转弯，包括：

15、实时获取激光雷达发送的障碍物距离，所述障碍物距离为障碍物与所述扫地机之间的距离；

16、在所述障碍物距离小于预设距离的情况下，控制所述扫地机进行转弯；

17、在所述障碍物距离大于或者等于所述预设距离的情况下，控制所述扫地机开始后退，并生成报警信息以提示转弯失败。

18、可选地，所述扫地机器人还包括碰撞传感器，所述碰撞传感器安装至所述扫地机的内部，在得到多个实时距离之前，所述方法还包括：

19、在确定所述碰撞传感器出现电位变化的情况下，确定所述扫地机发生碰撞；

20、在确定所述碰撞传感器未出现电位变化的情况下，确定所述扫地机未发生碰撞。

21、根据本申请的另一方面，提供了一种扫地机转弯的控制装置，扫地机器人包括tof传感器，所述tof传感器安装至扫地机的侧壁，该装置包括：

22、第一处理单元，用于在确定所述扫地机发生碰撞的情况下，实时获取所述tof传感器发送的光波信息，并对所述光波信息进行换算，得到多个实时距离，所述实时距离表征所述扫地机与墙面之间的距离，所述光波信息包括光波的来回时间；

23、第二处理单元，用于控制所述扫地机进行转弯；

24、第三处理单元，用于在当前的所述实时距离大于上一时刻的所述实时距离的情况下，保持所述扫地机继续进行转弯。

25、根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的方法。

26、根据本申请的另一方面，提供了一种扫地机器人，包括：控制器、扫地机、激光雷达、ai摄像头、碰撞传感器和tof传感器，所述tof传感器和所述ai摄像头分别安装至所述扫地机的侧壁，所述激光雷达安装至所述扫地机的顶端，所述碰撞传感器安装至所述扫地机的内部，所述控制器分别与所述扫地机、所述激光雷达、所述ai摄像头、所述碰撞传感器和所述tof传感器之间进行通信，所述控制器用于执行任意一种所述的方法。

27、应用本申请的技术方案，在确定扫地机发生碰撞的情况下，通过采用tof传感器采集的光波信息来换算对应的实时距离，即扫地机与墙面之间的距离，来控制扫地机进行转弯，在当前的实时距离大于上一时刻的实时距离的情况下，保持扫地机继续进行转弯，从而保证扫地机能够安全进行转弯动作，相比现有方案并未增加较多计算量，且不会受到光线环境影响，从而提高了控制扫地机转弯的准确度，进而解决了现有方案受到光线和较大计算量的影响，导致控制扫地机转弯的准确度较低的问题。

1.一种扫地机转弯的控制方法，扫地机器人包括tof传感器，所述tof传感器安装至扫地机的侧壁，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在当前的所述实时距离大于上一时刻的所述实时距离的情况下，保持所述扫地机继续进行转弯之后，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在当前的所述实时距离大于上一时刻的所述实时距离的情况下，保持所述扫地机继续进行转弯之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述扫地机进行转弯之后，所述方法还包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在当前的所述实时距离大于上一时刻的所述实时距离，且确定下一时刻的距离差值逐渐减小的情况下，保持所述扫地机继续进行转弯，并继续实时确定所述距离差值之后，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人还包括激光雷达，所述激光雷达安装至所述扫地机的顶端，控制所述扫地机进行转弯，包括：

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人还包括碰撞传感器，所述碰撞传感器安装至所述扫地机的内部，在得到多个实时距离之前，所述方法还包括：

8.一种扫地机转弯的控制装置，扫地机器人包括tof传感器，所述tof传感器安装至扫地机的侧壁，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。

10.一种扫地机器人，其特征在于，包括：控制器、扫地机、激光雷达、ai摄像头、碰撞传感器和tof传感器，所述tof传感器和所述ai摄像头分别安装至所述扫地机的侧壁，所述激光雷达安装至所述扫地机的顶端，所述碰撞传感器安装至所述扫地机的内部，所述控制器分别与所述扫地机、所述激光雷达、所述ai摄像头、所述碰撞传感器和所述tof传感器之间进行通信，所述控制器用于执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。