一种重定位方法、装置、机器人及存储介质与流程

1.一种重定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的重定位方法，其特征在于，所述根据所述第一目标关键帧获取定位结果，包括：

3.根据权利要求2所述的重定位方法，其特征在于，计算所述融合匹配得分，包括：

4.根据权利要求1所述的重定位方法，其特征在于，所述根据所述点云尺度确定得分阈值，包括：

5.根据权利要求4所述的重定位方法，其特征在于，所述采用所述线性比例对所述点云尺度范围所对应的得分范围进行线性插值，获取得分阈值，包括：

6.根据权利要求1～5中任一项所述的重定位方法，其特征在于，所述计算当前帧点云的点云尺度，包括：

7.根据权利要求1～5中任一项所述的重定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种重定位装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种机器人，其特征在于，包括：建图单元以及与所述建图单元进行通信的重定位单元，其中：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令被计算机运行时，使所述计算机执行如权利要求1～7中任一项所述的方法。