泊车安全行驶距离的确定方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及自动泊车，尤其涉及泊车安全行驶距离的确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着汽车电子技术的飞速发展，车载芯片的计算能力也在不断提高，智能辅助驾驶技术迅速普及，越来越多的车型开始搭载自动泊车功能。传统的自动泊车功能对车载传感器精度以及车载芯片算力有较高要求，车辆上搭载传统的自动泊车功能无疑会增加车辆制造成本。

2、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种泊车安全行驶距离的确定方法、装置、设备及存储介质，旨在解决车辆上搭载传统的自动泊车功能会增加车辆制造成本的技术问题。

2、为实现上述目的，本申请提出一种泊车安全行驶距离的确定方法，所述泊车安全行驶距离的确定的方法包括：

3、根据车辆在泊车时的车位场景信息建立泊车地图；

4、确定所述泊车地图中的障碍物线段；

5、根据所述车辆的车辆转向角确定在所述泊车地图中的探索区域；

6、确定所述障碍物线段与所述探索区域的相交信息；

7、根据所述相交信息确定所述车辆的泊车安全行驶距离，以基于所述泊车安全行驶距离完成自动泊车。

8、在一实施例中，所述根据所述车辆的车辆转向角确定在所述泊车地图中的探索区域的步骤包括：

9、当所述车辆转向角为预设值时，确定所述车辆在当前行驶方向下的预设行驶距离；

10、基于车辆当前位置、车辆几何形状以及所述预设行驶距离，确定在所述泊车地图中的探索区域。

11、在一实施例中，所述根据所述车辆的车辆转向角确定在所述泊车地图中的探索区域的步骤包括：

12、当所述车辆转向角不为预设值时，确定所述车辆在当前行驶方向下的预设行驶距离；

13、根据所述车辆转向角确定所述车辆的行驶圆心；

14、基于车辆当前位置、车辆几何形状、所述行驶圆心以及所述预设行驶距离，确定所述泊车地图中的探索区域。

15、在一实施例中，所述根据所述相交信息确定所述车辆的泊车安全行驶距离的步骤包括：

16、根据所述相交信息判断所述障碍物线段与所述探索区域是否相交；

17、在判定所述障碍物线段与所述探索区域不相交时，将所述预设行驶距离确定为所述泊车安全行驶距离；

18、在判定所述障碍物线段与所述探索区域相交时，根据所述障碍物线段与所述探索区域的相交部分确定在满足所述障碍物线段与所述探索区域不相交的条件下的最大车辆行驶距离，并将所述最大车辆行驶距离确定为所述泊车安全行驶距离。

19、在一实施例中，所述确定所述泊车地图中的障碍物线段的步骤包括：

20、根据所述车位场景信息确定障碍物信息；

21、基于车辆当前位置以及车辆泊车车位，从所述障碍物信息中确定目标障碍物信息；

22、将所述目标障碍物信息拟合为所述泊车地图中的障碍物线段。

23、在一实施例中，所述将所述目标障碍物信息拟合为所述泊车地图中的障碍物线段的步骤包括：

24、确定传感器的误差参数；

25、将所述目标障碍物信息拟合为所述泊车地图中的初始障碍物线段；

26、基于所述误差参数以及所述车辆当前位置，将所述初始障碍物线段调整为所述障碍物线段。

27、在一实施例中，所述根据车辆在泊车时的车位场景信息建立泊车地图的步骤包括：

28、根据所述车辆的车载超声波以及车载摄像头获取车位场景信息；

29、根据所述车位场景信息建立泊车地图。

30、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种泊车安全行驶距离的确定装置，所述泊车安全行驶距离的确定装置包括：

31、建立模块，用于根据车辆在泊车时的车位场景信息建立泊车地图；

32、确定模块，用于确定所述泊车地图中的障碍物线段；

33、所述确定模块，还用于根据车辆转向角以及车辆行驶方向确定在所述泊车地图中的探索区域；

34、所述确定模块，还用于确定所述障碍物线段与所述探索区域的相交信息；

35、所述确定模块，还用于根据所述相交信息确定所述车辆的泊车安全行驶距离，以基于所述泊车安全行驶距离完成自动泊车。

36、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种泊车安全行驶距离的确定设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的泊车安全行驶距离的确定方法的步骤。

37、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的泊车安全行驶距离的确定方法的步骤。

38、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的泊车安全行驶距离的确定方法的步骤。

39、本申请提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：

40、本申请提出的泊车安全行驶距离的确定方法、装置、设备及存储介质，通过根据车辆在泊车时的车位场景信息建立泊车地图；确定所述泊车地图中的障碍物线段；根据所述车辆的车辆转向角确定在所述泊车地图中的探索区域；确定所述障碍物线段与所述探索区域的相交信息；根据所述相交信息确定所述车辆的泊车安全行驶距离，以基于所述泊车安全行驶距离完成自动泊车，解决了车辆上搭载传统的自动泊车功能会增加车辆制造成本的技术问题，相较于现有技术，本申请能够在车载传感器精度低以及计算资源有限的情况下根据简单的几何运算实现自动泊车路线的快速探索，不仅能够在车辆泊车过程中保证车辆与障碍物的安全距离，还能够缩短泊车路径的规划时间，且车辆上无需安装高精度传感器和高算力车载芯片，进而有效降低因车辆搭载自动泊车功能而产生的车辆制造成本。

1.一种泊车安全行驶距离的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的车辆转向角确定在所述泊车地图中的探索区域的步骤包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的车辆转向角确定在所述泊车地图中的探索区域的步骤包括：

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相交信息确定所述车辆的泊车安全行驶距离的步骤包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述泊车地图中的障碍物线段的步骤包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述目标障碍物信息拟合为所述泊车地图中的障碍物线段的步骤包括：

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆在泊车时的车位场景信息建立泊车地图的步骤包括：

8.一种泊车安全行驶距离的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种泊车安全行驶距离的确定设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的泊车安全行驶距离的确定方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的泊车安全行驶距离的确定方法的步骤。