一种多轴工业机器人

本发明涉及机器人，具体涉及一种多轴工业机器人。

背景技术：

1、目前的多轴机器人一般设置有驱动机器人动作臂运动的第一套动力系统以及驱动工业机器人末端执行工作的第二套动力系统，使得工业机器人的动力结构冗杂，而且两套动力系统使得工业机器人在移动或者执行末端动作时容易出现运动干涉的情况，影响工业机器人的工作可靠性。

技术实现思路

1、本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种多轴工业机器人，通过设置动作切换机构对工业机器人的动作驱动进行切换，单个驱动部件能够满足机器人摆臂和末端执行工作，实现摆臂和末端执行工作的相互独立驱动，提高工业机器人工作的可靠性。

2、本发明提供了一种多轴工业机器人，所述多轴工业机器人包括：底座、设置在底座内的驱动部件、第一动作臂、第二动作臂和控制动作臂；

3、所述第二动作臂转动连接着所述第一动作臂，所述第二动作臂的末端设置有末端执行机构；

4、所述第一动作臂和所述第二动作臂的连接位置设置有动作切换机构，所述控制动作臂内设置有驱动所述动作切换机构工作的控制气路；

5、基于所述动作切换机构在所述驱动部件与所述第二动作臂之间形成用于驱动所述第二动作臂转动的第一传动机构；

6、或基于所述动作切换机构在所述驱动部件与所述末端执行机构之间形成用于驱动所述末端执行机构工作的第二传动机构。

7、进一步的，所述第一动作臂设置有弧形滑轨，所述第二动作臂的底部设置有第一滑块；

8、所述第二动作臂基于所述第一滑块滑动配合在所述第一动作臂的弧形滑轨上。

9、进一步的，所述第二动作臂包括底板，所述底板内设置有沿长度方向排布的限位槽；

10、所述第一滑块的上端滑动配合在所述限位槽内，所述第一滑块的下端延伸在所述限位槽外，且所述第一滑块的下端与所述弧形滑轨连接。

11、进一步的，所述动作切换机构包括设置在所述底板的推杆和气筒；

12、所述气筒的一端与所述控制气路连接，所述推杆的一端插接在所述气筒内，且所述推杆的另一端经过所述气筒的另一端延伸在所述气筒外；

13、所述推杆的另一端延伸至所述限位槽内，且所述推杆的另一端与所述第一滑块连接。

14、进一步的，所述第一动作臂内设置有用于连接驱动部件与所述第二动作臂的第一传动带组件；

15、所述第二动作臂内设置有用于连接所述第一传动带组件和所述末端执行机构的第二传动带组件；

16、所述第二动作臂的首端设置有传动轴，所述传动轴的一端延伸至所述第一动作臂内，且所述第一传动带组件与所述第二传动带组件基于所述传动轴连接。

17、进一步的，所述传动轴包括轴芯和套接在所述轴芯外的轴筒，所述轴芯与所述轴筒之间设置为转动连接，所述轴芯与所述轴筒内壁之间形成有间距；

18、所述第一传动带组件包括连接着所述驱动部件输出端的第一主动齿轮、连接着所述传动轴下端的第一减速齿轮系以及连接所述第一主动齿轮和所述第一减速齿轮系的第一传动带；

19、所述第一减速齿轮系包括同轴布置的第一从动齿轮和第一减速齿轮，所述第一从动齿轮与所述第一传动带连接，所述第一减速齿轮位于所述轴芯和所述轴筒之间的间距内。

20、进一步的，所述第一动作臂设置有直线滑槽，所述直线滑槽内滑动连接有承接台；

21、所述承接台套接在所述轴筒外，所述轴筒与所述承接台之间配置为转动连接，且所述轴筒的顶端连接着所述第二动作臂的首端。

22、进一步的，所述轴芯的上端经所述轴筒的上端端口延伸至所述第二动作臂的内部，且所述轴芯的上端与所述第二传动带组件连接。

23、进一步的，所述第二传动带组件包括：设置在所述轴芯上端的第二传动齿轮、设置在末端执行机构内的第三传动齿轮以及连接所述第二传动齿轮和第三传动齿轮的第二传动带；

24、所述末端执行机构设置有螺杆和螺纹配合着所述螺杆的连杆机构，所述第三传动齿轮与所述螺杆螺纹连接，且所述第三传动齿轮用于驱动所述螺杆转动，使得所述连杆机构基于所述螺杆转动实现舒展和收拢动作。

25、进一步的，所述轴芯的下端设置有第一传动齿轮，所述轴筒的内壁下端设置有内齿轮，基于所述动作切换机构驱动所述轴筒的内齿轮与所述第一减速齿轮啮合，或基于所述动作切换机构驱动所述轴芯的第一传动齿轮与所述第一减速齿轮啮合；

26、所述第一减速齿轮与所述内齿轮啮合时，所述第一传动带组件与所述轴筒配合形成所述第一传动机构，所述驱动部件基于所述第一传动机构驱动连接着所述第二动作臂；

27、所述第一减速齿轮与所述第一传动齿轮啮合时，所述第一传动带组件与所述第二传动带组件配合形成所述第二传动机构，所述驱动部件基于所述第二传动机构驱动连接着所述末端执行机构。

28、本发明提供了一种多轴工业机器人，通过设置动作切换机构对工业机器人的动作驱动进行切换，单个驱动部件能够满足机器人摆臂和末端执行工作，简化工业机器人的结构布置，实现摆臂和末端执行工作的相互独立驱动，提高工业机器人工作的可靠性。

1.一种多轴工业机器人，其特征在于，所述多轴工业机器人包括：底座、设置在底座内的驱动部件、第一动作臂、第二动作臂和控制动作臂；

2.如权利要求1所述的多轴工业机器人，其特征在于，所述第一动作臂设置有弧形滑轨，所述第二动作臂的底部设置有第一滑块；

3.如权利要求2所述的多轴工业机器人，其特征在于，所述第二动作臂包括底板，所述底板内设置有沿长度方向排布的限位槽；

4.如权利要求3所述的多轴工业机器人，其特征在于，所述动作切换机构包括设置在所述底板的推杆和气筒；

5.如权利要求1所述的多轴工业机器人，其特征在于，所述第一动作臂内设置有用于连接驱动部件与所述第二动作臂的第一传动带组件；

6.如权利要求5所述的多轴工业机器人，其特征在于，所述传动轴包括轴芯和套接在所述轴芯外的轴筒，所述轴芯与所述轴筒之间设置为转动连接，所述轴芯与所述轴筒内壁之间形成有间距；

7.如权利要求6所述的多轴工业机器人，其特征在于，所述第一动作臂设置有直线滑槽，所述直线滑槽内滑动连接有承接台；

8.如权利要求7所述的多轴工业机器人，其特征在于，所述轴芯的上端经所述轴筒的上端端口延伸至所述第二动作臂的内部，且所述轴芯的上端与所述第二传动带组件连接。

9.如权利要求8所述的多轴工业机器人，其特征在于，所述第二传动带组件包括：设置在所述轴芯上端的第二传动齿轮、设置在末端执行机构内的第三传动齿轮以及连接所述第二传动齿轮和第三传动齿轮的第二传动带；

10.如权利要求9所述的多轴工业机器人，其特征在于，所述轴芯的下端设置有第一传动齿轮，所述轴筒的内壁下端设置有内齿轮，基于所述动作切换机构驱动所述轴筒的内齿轮与所述第一减速齿轮啮合，或基于所述动作切换机构驱动所述轴芯的第一传动齿轮与所述第一减速齿轮啮合；