一种考虑人机交互的下肢康复外骨骼机器人最优约束跟随控制方法
技术特征：
1.一种考虑人机交互的下肢康复外骨骼机器人最优约束跟随控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种考虑人机交互的下肢康复外骨骼机器人最优约束跟随控制方法，其特征在于，所述步骤(1)中建立动力学模型：
3.如权利要求1所述的一种考虑人机交互的下肢康复外骨骼机器人最优约束跟随控制方法，其特征在于，所述步骤(3)中，将惯性矩阵分解；
4.如权利要求3所述的一种考虑人机交互的下肢康复外骨骼机器人最优约束跟随控制方法，其特征在于，所述步骤(4)，确定成本函数；
5.如权利要求4所述的一种考虑人机交互的下肢康复外骨骼机器人最优约束跟随控制方法，其特征在于，基于隶属函数的确定，在步骤(6)中最优的人工决策选取如下：
技术总结
本发明公开了一种考虑人机交互的下肢康复外骨骼机器人最优约束跟随控制方法，涉及医疗康复辅助器械领域，包括以下步骤：(4)获取不确定性参数的边界及函数；(5)建立一个约束跟随控制方案，由抢占式算法部分和人工决策部分组成；机器求解得抢占式算法部分控制量P1、变化求解最优隶属函数并计算，求得人工决策算法部分控制量P2；(6)将抢占式算法和最优的人工决策结合，得鲁棒控制策略控制量，实现稳健且最优的系统性能。本发明将抢占式机器算法和最优的人工决策算法结合起来，可以充分利用机器的快速响应能力和人类的高级决策能力，从而提高系统的整体性能和用户体验，完成更高效、更安全、更灵活和更人性化的人机交互，以实现稳健和最优的系统性能。
技术研发人员：刘晓黎,朱芮,孙长银,苏延旭
受保护的技术使用者：安徽大学
技术研发日：
技术公布日：2024/12/10
文档序号 :
【 40283024 】
技术研发人员：刘晓黎,朱芮,孙长银,苏延旭
技术所有人：安徽大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
技术研发人员：刘晓黎,朱芮,孙长银,苏延旭
技术所有人：安徽大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除