一种自组织AUV双体协调对接的路径规划方法

1.一种自组织auv双体协调对接的路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种自组织auv双体协调对接的路径规划方法，其特征在于：步骤1中，建立动力学模型，包括状态变量和控制变量，在初始和终端时刻设定边界条件；状态变量包括auv的位置、速度和姿态，控制变量包括推进器的推力和转动力矩。

3.根据权利要求2所述的一种自组织auv双体协调对接的路径规划方法，其特征在于：步骤2中，轨迹优化问题的表述包括构建目标函数和建立相应的约束条件；构建目标函数，目标函数包括航行时间最短和能源消耗最少；建立与目标函数相应的约束条件，约束条件包括动力学、运动学和环境因素；

4.根据权利要求3所述的一种自组织auv双体协调对接的路径规划方法，其特征在于：步骤3中，将离散化后的最优控制问题转化为非线性规划问题，并使用适当的数值方法求解；适当的数值方法包括罚函数法和序列二次规划法，处理带有约束的优化问题。

5.根据权利要求4所述的一种自组织auv双体协调对接的路径规划方法，其特征在于：步骤4中，kkt条件是一类最优性条件，它们为约束优化问题提供了一种有效的求解框架。

6.根据权利要求5所述的一种自组织auv双体协调对接的路径规划方法，其特征在于：步骤5中，根据求解得到的轨迹，对auv的实际航行轨迹进行调整和优化；包括对速度、方向和姿态的微调。

7.根据权利要求6所述的一种自组织auv双体协调对接的路径规划方法，其特征在于：还包括步骤6、模拟与实验验证：

8.根据权利要求7所述的一种自组织auv双体协调对接的路径规划方法，其特征在于：还包括步骤7、进行系统整合与测试：将所有组件和算法整合到一个系统模型中，进行全面的测试。