一种带机械臂的四足机器人协同运动控制方法与流程

1.一种带机械臂的四足机器人协同运动控制方法，所述带机械臂的四足机器人包括机械臂和四足机器人本体，其中，所述控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的带机械臂的四足机器人协同运动控制方法，其特征在于，所述步骤s1包括：

3.根据权利要求2所述的带机械臂的四足机器人协同运动控制方法，其特征在于，所述四足机器人本体的单刚体动力学模型和所述带机械臂的四足机器人整体运动学模型包括：

4.根据权利要求3所述的带机械臂的四足机器人协同运动控制方法，其特征在于，所述步骤s2中，所述未来n个时刻的模型预测矩阵包括被控量在未来n个步长与控制量的关系。

5.根据权利要求4所述的带机械臂的四足机器人协同运动控制方法，其特征在于，将所述步骤s1中构造的模型简化为：

6.根据权利要求1所述的带机械臂的四足机器人协同运动控制方法，所述步骤s3中，构造变权重代价函数的过程包括：

7.根据权利要求6所述的带机械臂的四足机器人协同运动控制方法，其特征在于，四足机器人本体所述四个足端对地面的反作用力f1,f2,f3,f4以摩擦锥为所述受力条件，机械臂关节角速度以最大转速构造所述约束条件。

8.根据权利要求1所述的带机械臂的四足机器人协同运动控制方法，其特征在于，所述步骤s4中，将所述变权重代价函数和所述约束条件转化为二次规划问题包括：

9.根据权利要求8所述的带机械臂的四足机器人协同运动控制方法，其特征在于，使用二次规划求解器计算得u，u为n个步长控制量ui的向量，取第一个步长的ui作为控制量，得到所述四足机器人本体四个足端对地面的反作用力f1,f2,f3,f4和所述六自由度机械臂关节角速度向量

10.根据权利要求1所述的带机械臂的四足机器人协同运动控制方法，所述步骤s5包括，利用所述四足机器人本体各条腿的雅可比矩阵和f1,f2,f3,f4，计算得到所述四足机器人本体单腿关节电机期望力矩；对所述机械臂各关节期望角速度积分，计算得到所述机械臂各关节的期望位置指令。