发射用永磁直线电机全速域无位置传感器控制方法

1.一种发射用永磁直线电机全速域无位置传感器控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的发射用永磁直线电机全速域无位置传感器控制方法，其特征在于，所述步骤一中建立dtp-pmlsm在三相静止坐标系下的控制模型为：

3.根据权利要求1所述的发射用永磁直线电机全速域无位置传感器控制方法，其特征在于，所述步骤一中通过矢量空间解耦(vsd)坐标变换方法，建立dtp-pmlsm在vsd坐标系下的控制模型的方法为：采用矢量空间解耦(vsd)坐标变换方法，将dtp-pmlsm的各个变量分别映射到3个彼此正交的子空间，即d-q子空间、x-y子空间和零序子空间；dtp-pmlsm在vsd坐标系下的数学模型为：

4.根据权利要求3所述的发射用永磁直线电机全速域无位置传感器控制方法，其特征在于，所述步骤二的具体方法为：i/f开环控制系统中，给定q轴电流，电机起动和运行；给定频率，则可得到相应的电角速度指令，对其积分得到虚拟的动子位置信息；给定的动子加速度指令a需满足：

5.根据权利要求3所述的发射用永磁直线电机全速域无位置传感器控制方法，其特征在于，所述步骤三中，所述自适应lqr-kf观测器包括基于线性二次型调节器lqr和卡尔曼滤波kf的电流状态lqr-kf估计模型；

6.根据权利要求5所述的发射用永磁直线电机全速域无位置传感器控制方法，其特征在于，所述最小化误差期望采用lqr算法等效计算法，具体方法为：

7.根据权利要求5所述的发射用永磁直线电机全速域无位置传感器控制方法，其特征在于，所述步骤三中，自适应lqr-kf观测器还包括速度自适应参数，

8.根据权利要求7所述的发射用永磁直线电机全速域无位置传感器控制方法，其特征在于，所述步骤五中dtp-pmlsm的自适应无位置控制模型组成如下：

9.根据权利要求1～8任一权利要求所述的发射用永磁直线电机全速域无位置传感器控制方法，其特征在于，双三相永磁直线同步电机减速时采用位置开环、电流闭环的制动控制策略，设置反向制动电磁力，计算电流闭环q轴参考值，保证电机在有限距离内稳定减速至零。