一种适用于狭小空间装配的技能操作方法及装置

1.一种适用于狭小空间装配的技能操作方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装配场景的仿真包括手机软排线装配平台虚拟仿真、六自由度机械臂虚拟仿真、手机软排线智能装配末端虚拟仿真、手机载具台虚拟仿真。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，手机软排线智能装配末端内部集成有视觉检测相机、触觉传感器、滑台气缸和负压吸取装置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用3c大型技能知识库生成所述软排线装配任务的初始装配操作序列，并通过拓扑推理得到最优技能操作序列，包括:

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述最优技能操作序列执行所述软排线装配任务，并将装配技能操作过程中装配参数和场景参数信息同步到所述虚拟仿真平台，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当进行软排线扣合技能操作时真实场景出现视觉遮挡，通过虚拟仿真平台对扣合装配位置进行多视角数据采集，以实现对真实场景受遮挡视角的视角补全，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

8.一种适用于狭小空间装配的技能操作装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。