一种基于自适应阻抗控制的机械臂打磨控制方法及系统

1.一种基于自适应阻抗控制的机械臂打磨控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1中所述的一种基于自适应阻抗控制的机械臂打磨控制方法，其特征在于，利用传感器对待打磨工件进行扫描，获取其表面的点云数据，对待打磨工件的点云数据进行处理和分析，获得工件表面信息，计算出工件需要打磨的区域，获取工件打磨轨迹，所述工件打磨轨迹即为机械臂末端的期望轨迹。

3.如权利要求1中所述的一种基于自适应阻抗控制的机械臂打磨控制方法，其特征在于，所述机械臂的拉格朗日动力学模型为：

4.如权利要求1中所述的一种基于自适应阻抗控制的机械臂打磨控制方法，其特征在于，基于动力学模型，以期望轨迹为约束，生成包含打磨工件环境不确定性的自适应阻抗控制方法，具体为：

5.如权利要求4中所述的一种基于自适应阻抗控制的机械臂打磨控制方法，其特征在于，所述约束的一阶形式表达式为：

6.如权利要求1中所述的一种基于自适应阻抗控制的机械臂打磨控制方法，其特征在于，所述自适应阻抗控制方法，对未知环境参数进行估计表达式为：

7.如权利要求6中所述的一种基于自适应阻抗控制的机械臂打磨控制方法，其特征在于，阻抗参数的选取满足以下规则：

8.一种基于自适应阻抗控制的机械臂打磨控制系统，其特征在于，包括：

9.一种介质，其上存储有程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的一种基于自适应阻抗控制的机械臂打磨控制方法中的步骤。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一项所述的一种基于自适应阻抗控制的机械臂打磨控制方法中的步骤。