一种单驱动的管道机器人及其驱动方法与流程

1.一种单驱动的管道机器人，包括固定安装盘(1)，其特征在于：所述固定安装盘(1)下端固定连接有驱动电机(2)，所述驱动电机(2)输出端穿过固定安装盘(1)延伸至固定安装盘(1)内部，所述驱动电机(2)输出端固定连接有主动轮(3)，所述主动轮(3)外侧啮合连接有第一从动轮(4)，所述第一从动轮(4)外侧啮合连接有三组等间距分布的第二从动轮(5)，所述固定安装盘(1)下端等间距设置有用于固定安装盘(1)爬升的爬升机构(6)，所述爬升机构(6)驱动端与第二从动轮(5)固定连接，所述主动轮(3)上端设置有用于管道清洁的清洁机构(7)。

2.根据权利要求1所述的一种单驱动的管道机器人，其特征在于：所述固定安装盘(1)上端固定连接有用于定位插接的定位框体(11)，所述定位框体(11)与第一从动轮(4)内部开设有供管道插接的定位插孔(12)，所述定位插孔(12)、定位框体(11)与固定安装盘(1)的圆心线重叠。

3.根据权利要求2所述的一种单驱动的管道机器人，其特征在于：所述爬升机构(6)内部包括有固定在固定安装盘(1)底端的安装壳体(61)，所述安装壳体(61)内部转动连接有蜗杆(62)，所述蜗杆(62)上端固定连接有第一连接轴(63)，所述第一连接轴(63)上端穿过安装壳体(61)和固定安装盘(1)延伸至固定安装盘(1)上端，所述第一连接轴(63)上端与第二从动轮(5)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种单驱动的管道机器人，其特征在于：所述蜗杆(62)外侧啮合连接有蜗轮(64)，所述蜗轮(64)与安装壳体(61)转动连接，所述蜗轮(64)一端固定连接有第二连接轴(65)，所述第二连接轴(65)一端穿过安装壳体(61)内部延伸至安装壳体(61)外侧，所述第二连接轴(65)外侧固定连接有用于爬升的爬升轮(66)。

5.根据权利要求4所述的一种单驱动的管道机器人，其特征在于：所述清洁机构(7)内部包括有旋转框体(71)，所述旋转框体(71)下端固定连接有第三连接轴(77)，所述第三连接轴(77)下端与第一从动轮(4)上端固定连接，所述旋转框体(71)位于定位框体(11)的外侧。

6.根据权利要求5所述的一种单驱动的管道机器人，其特征在于：所述旋转框体(71)外侧通过螺钉固定安装有安装框架(72)，所述安装框架(72)内部可拆卸连接有清洁毛刷(73)，所述安装框架(72)与清洁毛刷(73)对应在旋转框体(71)外侧壁环形等间距分布。

7.根据权利要求6所述的一种单驱动的管道机器人，其特征在于：所述旋转框体(71)外侧壁固定连接有固定框体(74)，所述固定框体(74)内部可拆卸连接有与固定框体(74)相适配的压紧块(75)，所述压紧块(75)内部螺纹连接有固定螺钉(78)，所述固定螺钉(78)穿过压紧块(75)与固定框体(74)螺纹连接，所述固定框体(74)与压紧块(75)之间可拆卸连接有清洁布(76)。

8.根据权利要求7所述的一种单驱动的管道机器人，其特征在于：所述固定框体(74)位于安装框架(72)外侧，所述固定框体(74)与每两组安装框架(72)等间距交错分布。

9.一种单驱动的管道机器人驱动方法，基于权利要求8所述的一种单驱动的管道机器人实现，其特征在于：包括：

10.根据权利要求9所述的一种单驱动的管道机器人驱动方法，其特征在于：所述a3中清洁方式进行更换具体为：通过拆卸固定螺钉(78)将压紧块(75)拆下，从而将清洁布(76)拆除，以保证清洁毛刷(73)直接对管道内壁进行清洁。