一种自适应双驱巡检机器人的制作方法

本发明涉及巡检机器人，尤其涉及一种自适应双驱巡检机器人。

背景技术：

1、巡检机器人是专门用于代替人力进行巡逻检查的机器人，其可通过激光雷达、红外线传感器等技术感知周围环境，并按照预设路径自主移动，无需人工干预即可完成巡检任务，确保巡检过程的精确性和稳定性，同时配备高清摄像头的巡检机器人能够实时拍摄和记录巡检过程中的各项细节，用于事后分析和问题排查，提高工作的透明度和可靠性。

2、目前，巡检机器人根据巡检方式主要分为两类，一种为挂轨式巡检机器人，其可沿着搭建的挂轨进行巡检工作，另一种则为地面巡检机器人，其主要通过移动机构在地面行走，相比于挂轨机器人，其优点在于不需要搭建挂轨，使用成本相对较低，且巡检路线可根据需要进行制定，但缺点在于受地形限制影响较大，而挂轨巡检机器人则正好相反，由于其在挂轨上行走，这使得其基本不受地形限制影响，但搭建挂轨成本较高，并且受挂轨限制导致巡检路线较为单一。

3、由于现有的两种模式的巡检机器人都具有各自的优缺点，对环境的适应性都相对较差，无法根据实际需要进行调整，导致在使用上存在一定的限制，因此，有必要提出一种自适应双驱巡检机器人。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本发明提供一种自适应双驱巡检机器人。

2、本发明采用以下技术方案实现：机械框架以及转动安装在机械框架上的巡检机器人机体，以此可通过转动的方式对巡检机器人机体进行上下转换，所述机械框架上转动设置有两个驱动行走机构以及两个转向行走机构，两个驱动行走机构以及两个转向行走机构可通过转动的方式从挂轨形态切换为地面形态，所述机械框架上设置有两个撑起架，以此在巡检机器切换形态时将巡检机器人撑起，让巡检机器人可以顺利进行形态切换。

3、作为上述方案的进一步改进，所述驱动行走机构包括转动安装在机械框架上的第一匣体，所述第一匣体上设置有套壳，所述第一匣体内设置有第一电机，所述套壳内转动设置有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的底端与第一电机的输出轴固定连接，所述套壳上设置有第一滚轮，所述第一滚轮的轴杆与第一伸缩杆传动连接，第一电机可通过第一伸缩杆带动第一滚轮转动。

4、作为上述方案的进一步改进，所述第一匣体的顶部固定安装有矩形管，所述套壳滑动套设在矩形管外，所述矩形管内固定安装有第一电动推杆，所述第一电动推杆的输出杆与套壳固定连接，以此可通过第一电动推杆带动套壳以及第一滚轮进行升降。

5、作为上述方案的进一步改进，所述转向行走机构包括转动安装在机械框架上的第二匣体，所述第二匣体与第一匣体传动连接，所述第二匣体内固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴上固定安装有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的顶端固定安装有轴架，所述轴架上转动设置有第二滚轮。

6、作为上述方案的进一步改进，所述第二匣体的顶部固定安装有外套管，所述外套管内设置有可伸缩滑动的内套管，所述第二伸缩杆的顶端贯穿内套管并与内套管转动连接，所述第二匣体的顶部固定安装有第二电动推杆，所述第二电动推杆的输出杆与内套管的顶部内壁固定连接。

7、作为上述方案的进一步改进，所述机械框架上设置有驱动电机以及与驱动电机传动连接且可进行转动的双向蜗杆，两个第一匣体轴杆的一端均设置有与双向蜗杆啮合的蜗轮，两个第一匣体分别与对应的第二匣体之间安装有驱动杆，以此使得两个驱动行走机构在转动时可以同步带动两个转向行走机构转动，一同完成形态切换。

8、作为上述方案的进一步改进，所述机械框架上转动安装有两个连接盘，两个连接盘均通过螺栓与巡检机器人机体固定连接，两个连接盘的轴杆分别与两个驱动杆传动连接，以此使得驱动行走机构在进行形态切换时可以让巡检机器人机体同步完成上下转换。

9、作为上述方案的进一步改进，所述撑起架包括第三电动推杆以及固定安装在第三电动推杆输出杆上的脚撑。

10、作为上述方案的进一步改进，两个驱动行走机构以及两个转向行走机构上均设置有抵轮结构，所述抵轮结构包括筒体，所述筒体内滑动安装有弹簧以及伸缩架，所述伸缩架上转动安装有抵轮。

11、作为上述方案的进一步改进，所述抵轮的轴杆上设置有毛刷轮，以此使得巡检机器人在地面上移动时，毛刷轮可对沾附在第一滚轮和第二滚轮上的附着物进行清理。

12、相比现有技术，本发明的有益效果在于：

13、通过机械框架、驱动电机、驱动行走机构、转向行走机构等相配合，组成了可以对移动机构进行切换的巡检机器人，相比于现有的路面巡检机器人或者挂轨巡检机器人，其可以根据巡检区域进行适应性调整，当遇到路面环境复杂的区域时，可在该区域搭建挂轨，以此让巡检机器人可切换为挂轨形态在挂轨上进行移动巡检，而在路面平坦的区域时，可切换为路面形态进行巡检工作，以此该区域可以不用搭建挂轨，节省成本，并且由于巡检范围脱离的挂轨的限制，这使得其巡检范围更广，以此让挂轨巡检机器人和路面巡检机器人两者之间可以取长补短，相互弥补缺陷，提高了巡检机器人的适用性；

14、与此同时，通过驱动杆和连接盘，还使得巡检机器人在进行移动机构切换时，还可以对巡检机器人机体进行上下转换，以此使得巡检机器人处于路面形态时，其上的监控摄像头可以转换至顶部，而当巡检机器人处于挂轨形态时，其上的监控摄像头可以转换至底部，从而让巡检机器人在进行形态切换后，还可以让其监控摄像头保持良好的监控视角；

15、由第一匣体、第一电机、第一伸缩杆以及第一滚轮等结构组成了巡检机器人的驱动行走机构，其结构特性使得其处于巡检机器人上方为挂轨形态时，两个第一滚轮靠中，以此使得其可以适配形态较为狭窄的挂轨，而当驱动行走机构处于巡检机器人下方为路面形态时，两个第一滚轮之间的间距更大，以此让巡检机器人在路面上移动时更稳定，并且，转向行走机构也具有同样的特性；

16、通过第一伸缩杆、第二伸缩杆、第一电动推杆、第二电动推杆相配合，使得驱动行走机构和转向行走机构，可以在满足驱动第一滚轮和第二滚轮的同时，让自身具备高度调节功能，其使得巡检机器人在路面形态时，可以进行升高，从而让其上的摄像监控装置可监测范围相对更大，使其路面形态也具备较好的监测视野；

17、由筒体、弹簧、伸缩架以及抵轮相配合组成了驱动行走机构以及转向行走机构的抵轮结构，这使得当巡检机器人处于挂轨形态时，四个抵轮可以抵在挂轨的两侧，以此可以避免巡检机器人在移动过程中出现偏移，而当其与毛刷轮相配合时，则使得巡检机器人处于地面形态时，在弹簧的推动下，伸缩架会带动抵轮以及毛刷轮延伸，使得四个毛刷轮可以分别与第一滚轮以及第二滚轮相接触，以此可以对附着在滚轮上的附着物进行清理，避免切换为挂轨形态时滚轮上的附着物会落到挂轨上，导致后续巡检机器人在挂轨上的移动受到影响。

1.一种自适应双驱巡检机器人，其特征在于，包括：机械框架（1）以及转动安装在机械框架（1）上的巡检机器人机体（26），以此可通过转动的方式对巡检机器人机体（26）进行上下转换；

2.如权利要求1所述的自适应双驱巡检机器人，其特征在于，所述驱动行走机构包括转动安装在机械框架（1）上的第一匣体（3），所述第一匣体（3）上设置有套壳（5），所述第一匣体（3）内设置有第一电机（6），所述套壳（5）内转动设置有第一伸缩杆（7），所述第一伸缩杆（7）的底端与第一电机（6）的输出轴固定连接，所述套壳（5）上设置有第一滚轮（8），所述第一滚轮（8）的轴杆与第一伸缩杆（7）传动连接，第一电机（6）可通过第一伸缩杆（7）带动第一滚轮（8）转动。

3.如权利要求2所述的自适应双驱巡检机器人，其特征在于，所述第一匣体（3）的顶部固定安装有矩形管（4），所述套壳（5）滑动套设在矩形管（4）外，所述矩形管（4）内固定安装有第一电动推杆（9），所述第一电动推杆（9）的输出杆与套壳（5）固定连接，以此可通过第一电动推杆（9）带动套壳（5）以及第一滚轮（8）进行升降。

4.如权利要求2所述的自适应双驱巡检机器人，其特征在于，所述转向行走机构包括转动安装在机械框架（1）上的第二匣体（10），所述第二匣体（10）与第一匣体（3）传动连接，所述第二匣体（10）内固定安装有第二电机（13），所述第二电机（13）的输出轴上固定安装有第二伸缩杆（14），所述第二伸缩杆（14）的顶端固定安装有轴架（15），所述轴架（15）上转动设置有第二滚轮（16）。

5.如权利要求4所述的自适应双驱巡检机器人，其特征在于，所述第二匣体（10）的顶部固定安装有外套管（11），所述外套管（11）内设置有可伸缩滑动的内套管（12），所述第二伸缩杆（14）的顶端贯穿内套管（12）并与内套管（12）转动连接，所述第二匣体（10）的顶部固定安装有第二电动推杆（17），所述第二电动推杆（17）的输出杆与内套管（12）的顶部内壁固定连接。

6.如权利要求4所述的自适应双驱巡检机器人，其特征在于，所述机械框架（1）上设置有驱动电机（2）以及与驱动电机（2）传动连接且可进行转动的双向蜗杆，两个第一匣体（3）轴杆的一端均设置有与双向蜗杆啮合的蜗轮，两个第一匣体（3）分别与对应的第二匣体（10）之间安装有驱动杆，以此使得两个驱动行走机构在转动时可以同步带动两个转向行走机构转动，一同完成形态切换。

7.如权利要求6所述的自适应双驱巡检机器人，其特征在于，所述机械框架（1）上转动安装有两个连接盘（25），两个连接盘（25）均与通过螺栓与巡检机器人机体（26）固定连接，两个连接盘（25）的轴杆分别与两个驱动杆传动连接，以此使得驱动行走机构在进行形态切换时可以让巡检机器人机体（26）同步完成上下转换。

8.如权利要求1所述的自适应双驱巡检机器人，其特征在于，所述撑起架包括第三电动推杆（23）以及固定安装在第三电动推杆（23）输出杆上的脚撑（24）。

9.如权利要求1所述的自适应双驱巡检机器人，其特征在于，两个驱动行走机构以及两个转向行走机构上均设置有抵轮结构，所述抵轮结构包括筒体（18），所述筒体（18）内滑动安装有弹簧（19）以及伸缩架（20），所述伸缩架（20）上转动安装有抵轮（21）。

10.如权利要求9所述的自适应双驱巡检机器人，其特征在于，所述抵轮（21）的轴杆上设置有毛刷轮（22），以此使得巡检机器人在地面上移动时，毛刷轮（22）可对沾附在第一滚轮（8）和第二滚轮（16）上的附着物进行清理。