一种运输车调度方法及系统与流程

本技术涉及机器控制，特别是涉及一种运输车调度方法及系统。

背景技术：

1、运输车，例如agv(automated guided vehicle，自动引导运输车)，指装备有自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车，属于轮式移动机器人。制造业常利用运输车与物料机台配合用于传递、运输物料，如图1-1所示比较常见的方式是在多台物料机台之间设置运行通道，以供多辆运输车通行。但在这个过程中，由于运输车数量众多，运输车与物料机台之间的物料运输传递均需要配合，否则容易出现物料机台无效等待的情况，例如，物料机台(以下简称为机台)的物料已经使用光，但是运输车还没有给机台上料；除此之外，由于运输车与机台对接时需要调整车身方向，而调整之后运输车的对接姿态会存在造成通道拥挤的情况，导致其他运输车无法通行，进而使得整体效率低下，如图1-2所示。

技术实现思路

1、本技术实施例的目的在于提供一种运输车调度方法及系统，以实现提高机台的工作效率。具体技术方案如下：

2、第一方面，本技术实施例提供了一种运输车调度方法，包括：

3、在机台的剩余物料使用时长为第一时长时，生成针对所述机台的上料任务；

4、响应于所述机台的上料任务，控制目标运输车行驶到所述机台前的通道区域；

5、在所述目标运输车到达所述机台前的通道区域后，获取第二时长，其中，所述第一时长大于所述第二时长；

6、根据所述第二时长判断所述目标运输车是否需要等待；

7、若是，则控制所述目标运输车保持等待姿态；

8、若否，则控制所述目标运输车调整为对接姿态，并在完成与所述机台的对接后进行上料；

9、其中，当所述目标运输车保持等待姿态的情况下，所述目标运输车的长边方向与所述通道区域的通行方向平行；在所述目标运输车为对接姿态的情况下，所述目标运输车的长边方向与所述通道区域的通行方向垂直。

10、本技术的一个实施例中，所述第二时长为所述目标运输车到达所述机台前的通道区域后，所述机台的剩余物料使用时长；

11、所述根据所述第二时长判断所述目标运输车是否需要等待，包括：

12、判断所述第二时长是否大于所述目标运输车的对接姿态调整时长与运输车上料时长之和，其中，所述对接姿态调整时长为在所述目标运输车到达所述机台前的通道区域后，从长边方向与通行方向平行的姿态调整为与所述机台对接的对接姿态所需的时长。

13、本技术的一个实施例中，所述第二时长为所述目标运输车的对接姿态调整时长与运输车上料时长的和；

14、所述根据所述第二时长判断所述目标运输车是否需要等待，包括：判断在所述第二时长内是否有其他运输车通过所述机台前的通道区域；

15、在所述若是，则控制所述目标运输车保持等待姿态的步骤之后，所述方法还包括：

16、在等待所述其他运输车通行所述机台前的通道区域后，控制所述目标运输车调整为对接姿态，并在完成与所述机台的对接后进行上料。

17、本技术的一个实施例中，所述目标运输车的长边长度大于所述机台前的通道区域宽度的一半，所述目标运输车的短边长度小于所述通道区域宽度的一半，所述目标运输车的长边长度小于所述通道区域宽度。

18、本技术的一个实施例中，所述响应于所述机台的上料任务，控制目标运输车行驶到所述机台前的通道区域，包括：

19、响应于所述机台的上料任务，确定所述机台所需物料的目标物料类型；

20、获取所述目标物料类型的运输车装料点位，得到目标运输车装料点位；

21、在各空闲的运输车中，选取距离所述目标运输车装料点位最近的运输车得到目标运输车；

22、控制所述目标运输车行驶至所述目标运输车装料点位进行装料，并控制完成装料的目标运输车行驶到所述机台前的通道区域。

23、本技术的一个实施例中，所述判断在所述第二时长内是否有其他运输车通过所述机台前的通道区域，包括：

24、获取所述场景中各运输车的当前位置信息及运输路径信息；

25、根据各所述运输车的当前位置及运输路径信息，确定未来会经过所述机台前的通道区域的第一类运输车；

26、根据各所述第一类运输车的当前位置及运输路径信息，分别确定各所述第一类运输车行驶至所述机台前的通道区域所需的预测行驶时长；

27、当存在小于所述第二时长的预测行驶时长的情况下，判定在所述第二时长内有其他运输车通过所述机台前的通道区域，其中，所述其他运输车为预测行驶时长小于所述第二时长的第一类运输车；

28、当不存在小于所述第二时长的预测行驶时长的情况下，判定在所述第二时长内没有其他运输车通过所述机台前的通道区域。

29、本技术的一个实施例中，在所述判断在第二时长内是否有其他运输车通过所述机台前的通道区域的步骤之前，所述方法还包括：

30、判断所述机台的物料是否使用完；

31、若所述机台的物料使用完，则控制所述目标运输车调整为对接姿态，并在完成与所述机台的对接后进行上料；

32、其中，若所述机台的物料未使用完，则触发执行步骤：判断在所述第二时长内是否有其他运输车通过所述机台前的通道区域。

33、第二方面，本技术实施例还提供了一种运输车调度方法，包括：

34、在机台的剩余物料使用时长为第一时长时，生成针对所述机台的上料任务；

35、响应于所述机台的上料任务，控制目标运输车行驶到所述机台前的通道区域；

36、在所述目标运输车到达所述机台前的通道区域后，控制所述目标运输车保持等待姿态；

37、在所述机台的物料使用完后，控制所述目标运输车调整为对接姿态，并在完成与所述机台的对接后进行上料；

38、其中，当所述目标运输车保持等待姿态的情况下，所述目标运输车的长边方向与所述通道区域的通行方向平行；在所述目标运输车为对接姿态的情况下，所述目标运输车的长边方向与所述通道区域的通行方向垂直。

39、本技术的一个实施例中，所述目标运输车的长边长度大于所述机台前的通道区域宽度的一半，所述目标运输车的短边长度小于所述通道区域宽度的一半，所述目标运输车的长边长度小于所述通道区域宽度。

40、本技术的一个实施例中，所述响应于该机台的上料任务，控制目标运输车行驶到该机台前的通道区域，包括：

41、响应于该机台的上料任务，确定该机台所需物料的目标物料类型；

42、获取所述目标物料类型的运输车装料点位，得到目标运输车装料点位；

43、在各空闲的运输车中，选取距离所述目标运输车装料点位最近的运输车得到目标运输车；

44、控制所述目标运输车行驶至所述目标运输车装料点位进行装料，并控制完成装料的目标运输车行驶到该机台前的通道区域。

45、第三方面，本技术实施例还提供了一种运输车调度系统，包括：物料控制服务器、机器人控制服务器及运输车，其中：

46、所述物料控制服务器，用于在机台的剩余物料使用时长为第一时长时，生成针对所述机台的上料任务；

47、所述机器人控制服务器，用于响应于所述机台的上料任务，控制目标运输车行驶到所述机台前的通道区域；在所述目标运输车到达所述机台前的通道区域后，获取第二时长，其中，所述第一时长大于所述第二时长；根据所述第二时长判断所述目标运输车是否需要等待；若是，则控制所述目标运输车保持等待姿态；若否，则控制所述目标运输车调整为对接姿态，并在完成与所述机台的对接后进行上料；

48、或，响应于所述机台的上料任务，控制目标运输车行驶到所述机台前的通道区域；在所述目标运输车到达所述机台前的通道区域后，控制所述目标运输车保持等待姿态；在所述机台的物料使用完后，控制所述目标运输车调整为对接姿态，并在完成与所述机台的对接后进行上料；

49、其中，当所述目标运输车保持等待姿态的情况下，所述目标运输车的长边方向与所述通道区域的通行方向平行；在所述目标运输车为对接姿态的情况下，所述目标运输车的长边方向与所述通道区域的通行方向垂直。

50、本技术的一个实施例中，所述目标运输车的长边长度大于所述机台前的通道区域宽度的一半，所述目标运输车的短边长度小于所述通道区域宽度的一半，所述目标运输车的长边长度小于所述通道区域宽度。

51、本技术的一个实施例中，

52、所述机器人控制服务器，具体用于响应于所述机台的上料任务，确定所述机台所需物料的目标物料类型；获取所述目标物料类型的运输车装料点位，得到目标运输车装料点位；在各空闲的运输车中，选取距离所述目标运输车装料点位最近的运输车得到目标运输车；控制所述目标运输车行驶至所述目标运输车装料点位进行装料，并控制完成装料的目标运输车行驶到所述机台前的通道区域。

53、本技术的一个实施例中，所述第二时长为所述目标运输车到达所述机台前的通道区域后，所述机台的剩余物料使用时长；

54、所述机器人控制服务器，具体用于判断所述第二时长是否大于所述目标运输车的对接姿态调整时长与运输车上料时长之和，其中，所述对接姿态调整时长为在所述目标运输车到达所述机台前的通道区域后，从长边方向与通行方向平行的姿态调整为与所述机台对接的对接姿态所需的时长。

55、本技术的一个实施例中，所述第二时长为所述目标运输车的对接姿态调整时长与运输车上料时长的和；

56、所述机器人控制服务器，具体用于判断在所述第二时长内是否有其他运输车通过所述机台前的通道区域；若是，则控制所述目标运输车保持等待姿态，在等待所述其他运输车通行所述机台前的通道区域后，控制所述目标运输车调整为对接姿态，并在完成与所述机台的对接后进行上料。

57、本技术的一个实施例中，所述机器人控制服务器，具体用于获取所述场景中各运输车的当前位置信息及运输路径信息；根据各所述运输车的当前位置及运输路径信息，确定未来会经过所述机台前的通道区域的第一类运输车；根据各所述第一类运输车的当前位置及运输路径信息，分别确定各所述第一类运输车行驶至所述机台前的通道区域所需的预测行驶时长；当存在小于所述第二时长的预测行驶时长的情况下，判定在所述第二时长内有其他运输车通过所述机台前的通道区域，其中，所述其他运输车为预测行驶时长小于所述第二时长的第一类运输车；当不存在小于所述第二时长的预测行驶时长的情况下，判定在所述第二时长内没有其他运输车通过所述机台前的通道区域。

58、本技术的一个实施例中，在执行所述判断在第二时长内是否有其他运输车通过机台前的通道区域的步骤之前，所述机器人控制服务器，还用于：判断所述机台的物料是否使用完；若所述机台的物料使用完，则控制所述目标运输车调整为对接姿态，并在完成与所述机台的对接后进行上料；其中，若所述机台的物料未使用完，则触发执行步骤：判断在所述第二时长内是否有其他运输车通过所述机台前的通道区域。

59、第四方面，本技术实施例提供了一种运输车调度装置，包括：

60、第一任务生成模块，用于在该机台的剩余物料使用时长为第一时长时，生成针对所述机台的上料任务；

61、第一运输车控制模块，用于响应于所述机台的上料任务，控制目标运输车行驶到所述机台前的通道区域；

62、时长获取模块，用于在所述目标运输车到达该机台前的通道区域后，获取第二时长，其中，所述第一时长大于所述第二时长；

63、区域判断模块，用于根据所述第二时长判断所述目标运输车是否需要等待；

64、第一等待姿态保持模块，用于若是，则控制所述目标运输车保持等待姿态；

65、第一上料模块，用于若否，则控制所述目标运输车调整为对接姿态，并在完成与所述机台的对接后进行上料；其中，当所述目标运输车保持等待姿态的情况下，所述目标运输车的长边方向与所述通道区域的通行方向平行；在所述目标运输车为对接姿态的情况下，所述目标运输车的长边方向与所述通道区域的通行方向垂直。

66、本技术的一个实施例中，所述第二时长为所述目标运输车到达所述机台前的通道区域后，所述机台的剩余物料使用时长；

67、所述区域判断模块，具体用于：

68、判断所述第二时长是否大于所述目标运输车的对接姿态调整时长与运输车上料时长之和，其中，所述对接姿态调整时长为在所述目标运输车到达所述机台前的通道区域后，从长边方向与通行方向平行的姿态调整为与所述机台对接的对接姿态所需的时长。

69、本技术的一个实施例中，所述第二时长为所述目标运输车的对接姿态调整时长与运输车上料时长的和；

70、所述区域判断模块，包括：区域判断子模块，用于判断在所述第二时长内是否有其他运输车通过所述机台前的通道区域；

71、所述装置还包括：

72、第二上料模块，用于在等待所述其他运输车通行所述机台前的通道区域后，控制所述目标运输车调整为对接姿态，并在完成与所述机台的对接后进行上料。

73、本技术的一个实施例中，所述目标运输车的长边长度大于所述机台前的通道区域宽度的一半，所述目标运输车的短边长度小于所述通道区域宽度的一半，所述目标运输车的长边长度小于所述通道区域宽度。

74、本技术的一个实施例中，所述第一运输车控制模块，具体用于：

75、响应于所述机台的上料任务，确定所述机台所需物料的目标物料类型；

76、获取所述目标物料类型的运输车装料点位，得到目标运输车装料点位；

77、在各空闲的运输车中，选取距离所述目标运输车装料点位最近的运输车得到目标运输车；

78、控制所述目标运输车行驶至所述目标运输车装料点位进行装料，并控制完成装料的目标运输车行驶到所述机台前的通道区域。

79、本技术的一个实施例中，所述区域判断子模块，具体用于：

80、获取所述场景中各运输车的当前位置信息及运输路径信息；

81、根据各所述运输车的当前位置及运输路径信息，确定未来会经过所述机台前的通道区域的第一类运输车；

82、根据各所述第一类运输车的当前位置及运输路径信息，分别确定各所述第一类运输车行驶至所述机台前的通道区域所需的预测行驶时长；

83、当存在小于所述第二时长的预测行驶时长的情况下，判定在所述第二时长内有其他运输车通过所述机台前的通道区域，其中，所述其他运输车为预测行驶时长小于所述第二时长的第一类运输车；

84、当不存在小于所述第二时长的预测行驶时长的情况下，判定在所述第二时长内没有其他运输车通过所述机台前的通道区域。

85、本技术的一个实施例中，所述装置还包括：

86、物料使用判断模块，用于判断所述机台的物料是否使用完；

87、第三上料模块，用于若所述机台的物料使用完，则控制所述目标运输车调整为对接姿态，并在完成与所述机台的对接后进行上料；其中，若所述机台的物料未使用完，则触发执行步骤：判断在所述第二时长内是否有其他运输车通过所述机台前的通道区域。

88、第五方面，本技术实施例还提供了一种运输车调度方法，包括：

89、第二任务生成模块，用于在机台的剩余物料使用时长为第一时长时，生成针对所述机台的上料任务；

90、第二运输车控制模块，用于响应于所述机台的上料任务，控制目标运输车行驶到所述机台前的通道区域；

91、第二等待姿态保持模块，用于在所述目标运输车到达所述机台前的通道区域后，控制所述目标运输车保持等待姿态；

92、第四上料模块，用于在所述机台的物料使用完后，控制所述目标运输车调整为对接姿态，并在完成与所述机台的对接后进行上料；其中，当所述目标运输车保持等待姿态的情况下，所述目标运输车的长边方向与所述通道区域的通行方向平行；在所述目标运输车为对接姿态的情况下，所述目标运输车的长边方向与所述通道区域的通行方向垂直。

93、本技术的一个实施例中，所述目标运输车的长边长度大于所述机台前的通道区域宽度的一半，所述目标运输车的短边长度小于所述通道区域宽度的一半，所述目标运输车的长边长度小于所述通道区域宽度。

94、本技术的一个实施例中，所述第二运输车控制模块，具体用于：

95、响应于该机台的上料任务，确定该机台所需物料的目标物料类型；

96、获取所述目标物料类型的运输车装料点位，得到目标运输车装料点位；

97、在各空闲的运输车中，选取距离所述目标运输车装料点位最近的运输车得到目标运输车；

98、控制所述目标运输车行驶至所述目标运输车装料点位进行装料，并控制完成装料的目标运输车行驶到该机台前的通道区域。

99、第六方面，本技术实施例还提供了一种电子设备，包括：

100、存储器，用于存放计算机程序；

101、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一所述的运输车调度方法。

102、第七方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的运输车调度方法。

103、第八方面，本技术实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的运输车调度方法。

104、本技术实施例有益效果：

105、本技术实施例提供的运输车调度方法，在机台的剩余物料使用时长为第一时长时，生成针对机台的上料任务，提前生成机台的上料任务，能够使运输车提前到达机台处，为后续机台与运输车的对接装料提供更加充裕的时间，能够增加机台中有料的时间，从而提高了机台的工作效率。

106、当然，实施本技术的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。