一种机器人微小伺服电机的制动力矩试验台及操作方法与流程

本发明涉及机器人微小伺服电机试验，具体为一种机器人微小伺服电机的制动力矩试验台及操作方法。

背景技术：

1、为检测机器人微小伺服电机的制动力矩，需要相应的试验台对其进行相应的检测处理，参考公开号cn107300443b的一种工业机器人伺服电机制动力矩试验台及试验方法，包括承载基座、工作台、控制电路、转速传感器、电磁制动器、压力传感器、传动轴、制动盘、电加热装置制冷机组、蓄水箱、喷淋泵、引流风机、出风口和喷淋口及伺服驱动装置，如上述专利所述，现有的机器人微小伺服电机制动力矩试验台使用时，需要使用者对机器人微小伺服电机与试验端对接，多数装置难以根据相应尺寸的伺服电机进行定位并调节轴心高度，容易造成装置检测端对伺服电机轴心错位，并且伺服电机输出端对接轴与检测端对接轴角度需要手动调节并对接，进而影响对接与检测效率。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明提供了一种机器人微小伺服电机的制动力矩试验台及操作方法，解决了装置定位端难以根据不同尺寸伺服电机进行相应的轴心高度及角度调节，影响伺服电机输出端的对接精度等问题。

2、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种机器人微小伺服电机的制动力矩试验台，包括工作台，所述工作台连接有用于机器人微小伺服电机的制动力矩试验的检测组件，所述检测组件包括：

3、处理件，安装在工作台上侧左端用于微小伺服电机的存放与位置调节，所述处理件包括安装在工作台左侧下端的液压缸组件，所述液压缸组件顶部伸长端沿x轴安装有电动滑轨，所述电动滑轨上侧设置有定位调节件，所述定位调节件上侧放置有用于检测的伺服电机，所述工作台靠近定位调节件右侧安装有第一对接件，所述第一对接件包括沿x轴转动连接的连接轴，所述工作台靠近连接轴左侧上端设置有第一角度对准件，所述第一角度对准件包括安装在工作台上的第二电机，所述第二电机左侧输出端连接有齿轮齿环组件，所述齿轮齿环组件内齿环左侧安装有红外传感器，所述连接轴左侧设置有第一对接轴，所述第一对接轴边缘设有一个第一凸块，所述伺服电机右侧输出端对应第一对接轴安装有第二对接轴，所述第二对接轴边缘分别设有四个第二凸块，所述连接轴中部设有转盘，所述工作台上侧安装有用于拨动转盘的第一调角件；

4、制动件，安装在工作台右侧用于连接轴的制动检测。

5、优选的，所述定位调节件包括滑动连接在电动滑轨上的移动座，所述伺服电机放置在移动座上，所述移动座顶部中端垂直设有第一气缸，所述第一气缸底部伸长端安装有定位条，所述移动座前侧安装有第一电机，所述移动座靠近伺服电机的前侧及后侧均滑动连接有一组夹持条，所述移动座内侧沿y轴转动连接有由第一电机驱动且分别与两组定位条螺纹连接的双向螺杆，所述移动座上侧中部对应伺服电机左侧设有挡块。

6、优选的，所述移动座内上侧沿y轴设有限位槽，所述夹持条底部两侧均设有与限位槽滑动连接的限位块，两组所述夹持条内均设有与定位条滑动连接的滑槽。

7、优选的，所述第二电机输出端与齿轮齿环组件内齿轮同轴固定连接，所述齿轮齿环组件内齿轮与齿环彼此啮合，所述齿轮齿环组件内齿环与工作台转动连接且环心与连接轴轴心重合，所述红外传感器对应第一凸块、第二凸块设置在齿环左侧。

8、优选的，所述第一调角件包括垂直设置在工作台上侧的第二气缸，所述第二气缸底部伸长端安装有移动框，所述移动框靠近转盘端转动连接有拨动辊，所述移动框右侧安装有用于驱动拨动辊的第三电机，所述第三电机输出端与拨动辊同轴固定连接。

9、优选的，所述制动件包括安装在连接轴右侧的第二对接件，所述第二对接件包括与连接轴右侧内端滑动连接的从动块，所述从动块右侧固定连接有与连接轴滑动连接的从动轴，所述从动轴右侧安装有第三对接轴，所述第三对接轴边缘设置有一个第三凸块，所述工作台上侧滑动连接有从动轴右侧转动连接的牵引框，所述工作台上端安装有用于调节牵引框位置的第三气缸，所述第三对接轴右侧连接有制动盘，所述工作台上侧安装有用于存放调节制动盘位置的存放件，所述制动盘右侧安装有第三对接件，所述第三对接件右侧安装有第三对接件，所述第三对接件右侧安装有与工作台连接的转速传感器，所述工作台上侧对应制动盘设置有制动组件。

10、优选的，所述存放件包括沿y轴转动连接在工作台上的单向螺杆，所述工作台上设置有用于驱动单向螺杆转动的第四电机，所述单向螺杆螺纹连接有与工作台滑动连接的滑座，所述滑座上侧安装有两组与制动盘连接的存放架，所述制动盘包括两侧分别与两个存放架贴合的盘体，所述盘体两侧均转动连接有第四对接轴，所述第四对接轴边缘设有四组第四凸块，所述盘体左侧的第四对接轴与第三对接轴啮合，所述第三对接件内部结构与第二对接件内部结构相同用于对接盘体右侧的第四对接轴。

11、优选的，所述制动件还包括设置在工作台上的两组第二角度对准件，所述第二角度对准件与第一角度对准件内部结构相同，所述第二角度对准件用于第二对接件、第三对接件对接第四对接轴，所述制动组件包括安装在工作台上的连接架，所述连接架顶部安装有用于对制动盘角度调节的第二调角件，所述第二调角件结构与第一调角件相同，所述连接架对应制动盘后侧安装有电磁制动器。

12、本发明还公开了一种机器人微小伺服电机的制动力矩试验台的操作方法，具体包括以下步骤：

13、步骤一：使用者通过外界机械臂将所需检测的伺服电机放置到移动座上端，第一电机通过双向螺杆带动两组夹持条对伺服电机水平两侧进行夹持处理，让第一气缸带动定位条顺着两组夹持条内滑槽下移并在垂直方向上对第一电机定位，得出伺服电机的第二对接轴高度，液压缸组件带动电动滑轨、定位调节件、伺服电机、第二对接轴垂直移动，让第二对接轴轴心与第一对接轴、连接轴轴心处于同一高度；

14、步骤二：开启红外传感器，通过第二电机齿轮齿环组件配合，带动红外传感器以连接轴为轴心转动，当红外传感器检测到第二对接轴边缘的第二凸块后，让第一调角件对转盘及连接轴、第一对接轴、第一凸块的角度调节，待红外传感器检测到第一凸块时，第一对接轴对第二对接轴对齐，通过电动滑轨带动定位调节件、伺服电机、第二对接轴向右运动，最终第一对接轴与第二对接轴精准对接；

15、步骤三：伺服电机通过第二对接轴带动第一对接轴、连接轴、从动块、从动轴、第三对接轴、第四对接轴、盘体转动，开启电磁制动器对盘体进行制动，实现对伺服电机制动力矩的试验，需要对制动盘更换时，让第二对接件内的第三气缸带动牵引框、从动轴、第三对接轴移动，使得第三对接轴与第四对接轴分离，让第三对接件重复上述分离操作，让第四电机与单向螺杆配合，带动滑座、存放架、制动盘向前运动，更换制动盘。

16、优选的，所述步骤三中，制动盘对接前，通过第二调角件对制动盘角度进行调整，让两组第二角度对准件分别对第四凸块、第三凸块、第三对接件进行对准，让第二对接件、第三对接件分别与制动盘两侧对接。

17、有益效果

18、本发明提供了一种机器人微小伺服电机的制动力矩试验台及操作方法。与现有技术相比具备以下有益效果：

19、(1)、该一种机器人微小伺服电机的制动力矩试验台及操作方法，通过在装置内设置处理件，让第二电机、齿轮齿环组件对红外传感器角度进行调节，并且让第二气缸、移动框、第三电机、拨动辊、转盘对连接轴、第一对接轴、第一凸块角度调节，使第二对接轴、第二凸块对准，有助于个后续第一对接轴、第二对接轴精准对接，减少人工对接造成操作强度高，对接精度差的问题，提高试验效率。

20、(2)、该一种机器人微小伺服电机的制动力矩试验台及操作方法，通过在装置内设置定位调节件，通过第一气缸、定位条、第一电机、双向螺杆、两组定位条彼此配合，分别在垂直端与水平端对伺服电机进行定位调节，便于判断伺服电机轴心位置，有助于后续液压缸组件对电动滑轨、定位调节件高度调节，使伺服电机轴心与连接轴处于同一高度，便于装置对不同尺寸的伺服电机轴心高度进行精准调节，有助于后续对接操作。

21、(3)、一种机器人微小伺服电机的制动力矩试验台及操作方法，通过在装置内设置制动件，制动件内的从动块、从动轴、牵引框、第三气缸彼此配合，便于第三对接轴与盘体左侧第四对接轴分离，让第三对接件与盘体右侧第四对接轴分离，而后让第四电机、单向螺杆带动滑座、存放架、制动盘与制动端分离，进而便于使用者更换制动盘，无需使用者手动拆卸与更换制动盘，提高更换效率与更换精度。