一种用于机器人末端的胶原周转筐夹具的制作方法

本发明属于胶原蛋白肠衣生产，特别涉及一种用于机器人末端的胶原周转筐夹具。

背景技术：

1、现有技术中，胶原在进行过滤后需要对装有胶原的周转筐码垛放置到栈板上，现有周转筐的码垛多采用两个方向相对的夹爪，但受限于码垛方式，需要研发一种机器人末端的胶原周转筐夹具。

技术实现思路

1、本发明的目的在于克服现有技术不足，提供一种用于机器人末端的胶原周转筐夹具，通过气缸收紧夹紧胶原周转筐，完成周转筐的定位和夹持。

2、本发明提供了如下的技术方案：

3、一种用于机器人末端的胶原周转筐夹具，包括：第一夹具组件，包括安装方通1；所述安装方通1与第二夹具组件可拆卸连接，第二夹具组件与第三夹具组件活动连接。

4、可选的，所述第二夹具组件包括：第一安装板3和第二安装板6，所述安装方通1可拆卸连接有第一安装板3和第二安装板6；所述第一安装板3上连接第一气缸21，所述第二安装板6连接有第二气缸22和第三气缸23，第二气缸22和第三气缸23分布于第二安装板沿长度方向两侧，所述第一气缸21、第二气缸22和第三气缸23呈夹持位置分布，所述第一气缸21、第二气缸22和第三气缸23移动带动第三夹具组件运动。

5、可选的，所述安装方通1上开设有与第一气缸位置相对应的安装板调节孔11和第二安装板的固定孔12。

6、可选的，所述第一安装板3上开设有多组第一调节孔31，第一调节孔与安装板调节孔11位置相匹配，通过第一调节孔内的紧固件与第一气缸21可拆卸连接。

7、可选的，所述第二安装板6一侧开设有多组第二调节孔，通过第二调节孔内的紧固件与第二气缸22可拆卸连接；所述第二安装板6另一侧开设有多组第三调节孔，通过第三调节孔内的紧固件与第三气缸23可拆卸连接。

8、可选的，所述第一气缸21、第二气缸22和第三气缸23通过同一电磁阀控制，所述第一气缸21、第二气缸22和第三气缸23同时关闭，驱动夹紧板移动夹紧胶原周转筐。

9、可选的，所述第三夹具组件包括：夹紧部件和夹紧部件连接的承载部件，所述夹紧部件包括固定于气缸的夹紧板；承载部件包括：连接件5、滑块10和直线导轨11，所述直线导轨11固定在第一安装板或第二安装板上，所述直线导轨11滑动连接有滑块10，在所述滑块10上通过紧固件与连接件5固定连接，所述连接件5放置于夹紧板下方；夹紧板包括第一夹紧板4、第二夹紧板7和第三夹紧板9，所述第一气缸输出轴与第一夹紧板4固定连接，所述第二气缸输出轴与第二夹紧板7固定连接，所述第三气缸输出轴与第三夹紧板9固定连接。

10、可选的，所述夹紧板下部连接有卡接部，卡接部包括第一卡扣81和第二卡扣82，所述第一卡扣8和第二卡扣82之间空间形成卡接槽，用于卡接夹持胶原周转筐的边框。

11、可选的，所述夹紧板上部两侧各设置有一连接耳部，所述连接耳部下方卡接或扣接有连接件。

12、可选的，两根所述安装方通1之间固定安装的机器人法兰13。

13、与现有技术相比，本发明的有益效果：

14、本发明在胶原蛋白肠衣行业胶原载具适用，通过安装在可调间距安装板上的气缸和气缸驱动的夹紧板夹紧胶原周转筐，配合六轴机器人完成胶原周转筐的码垛，承载导轨和滑块有效支撑周转筐和物料的重量，且气缸可以完成周转筐的定位和夹具的复位，解决了周转筐夹取和定位问题。

1.一种用于机器人末端的胶原周转筐夹具，其特征在于，包括：第一夹具组件，包括安装方通(1)；所述安装方通(1)与第二夹具组件可拆卸连接，所述第二夹具组件与第三夹具组件活动连接。

2.根据权利要求1所述用于机器人末端的胶原周转筐夹具，其特征在于，所述第二夹具组件包括：第一安装板(3)和第二安装板(6)，所述安装方通(1)可拆卸连接有第一安装板(3)和第二安装板(6)；所述第一安装板(3)上连接第一气缸(21)，所述第二安装板(6)连接有第二气缸(22)和第三气缸(23)，第二气缸(22)和第三气缸(23)分布于第二安装板(6)沿长度方向两侧，所述第一气缸(21)、第二气缸(22)和第三气缸(23)呈夹持位置分布，所述第一气缸(21)、第二气缸(22)和第三气缸(23)移动带动第三夹具组件运动。

3.根据权利要求1所述用于机器人末端的胶原周转筐夹具，其特征在于，所述安装方通(1)上开设有与第一气缸位置相对应的安装板调节孔(11)和第二安装板的固定孔(12)。

4.根据权利要求2所述用于机器人末端的胶原周转筐夹具，其特征在于，所述第一安装板(3)上开设有多组第一调节孔(31)，通过第一调节孔内的紧固件与第一气缸(21)可拆卸连接。

5.根据权利要求2所述用于机器人末端的胶原周转筐夹具，其特征在于，所述第二安装板(6)一侧开设有多组第二调节孔，通过第二调节孔内的紧固件与第二气缸(22)可拆卸连接；所述第二安装板(6)另一侧开设有多组第三调节孔，通过第三调节孔内的紧固件与第三气缸(23)可拆卸连接。

6.根据权利要求2所述用于机器人末端的胶原周转筐夹具，其特征在于，所述第一气缸(21)、第二气缸(22)和第三气缸(23)通过同一电磁阀控制。

7.根据权利要求1所述用于机器人末端的胶原周转筐夹具，其特征在于，所述第三夹具组件包括：夹紧部件和夹紧部件连接的承载部件，所述夹紧部件包括：固定于气缸的夹紧板；承载部件包括：连接件(5)、滑块(10)和直线导轨(11)，所述直线导轨(11)固定在第一安装板或第二安装板上，所述直线导轨(11)滑动连接有滑块(10)，在所述滑块(10)上通过紧固件与连接件(5)固定连接，所述连接件(5)放置于夹紧板下方；夹紧板包括第一夹紧板(4)、第二夹紧板(7)和第三夹紧板(9)，所述第一气缸输出轴与第一夹紧板(4)固定连接，所述第二气缸输出轴与第二夹紧板(7)固定连接，所述第三气缸输出轴与第三夹紧板(9)固定连接。

8.根据权利要求7所述用于机器人末端的胶原周转筐夹具，其特征在于，所述夹紧板下部连接有卡接部，所述卡接部包括第一卡扣(81)和第二卡扣(82)，所述第一卡扣(81)和第二卡扣(82)之间空间形成卡接槽。

9.根据权利要求7所述用于机器人末端的胶原周转筐夹具，其特征在于，所述夹紧板上部两侧各设置有一连接耳部，所述连接耳部下方卡接或扣接有连接件。

10.根据权利要求1所述用于机器人末端的胶原周转筐夹具，其特征在于，两根所述安装方通(1)之间固定安装的机器人法兰(13)。