商用车、车辆控制方法及控制器、存储介质和车联网系统与流程

本发明涉及车辆，尤其是涉及一种商用车、车辆控制方法以及车载控制器、非临时性可读存储介质和车联网系统。

背景技术：

1、随着商用车在现代运输行业中的广泛应用，车辆在不同路况下的能效表现和行驶稳定性越来越受到关注。现有的商用车设计采用固定车轮结构，即车辆的所有车轮在行驶过程中都与地面保持固定接触。这种设计虽然结构简单，但在实际应用中存在诸多不足。例如，在上坡路况下，固定车轮的设计无法根据实际的坡度条件有效地调整车辆的抓地力，从而导致车辆动力消耗过大，电池能耗增加，影响车辆的续航能力。同时，在下坡路况下，固定车轮与地面的持续接触会增加不必要的摩擦力，降低了车辆利用惯性滑行的效率，从而缩短了车辆的整体续航里程。这些问题表明，现有的商用车设计在应对不同路况时，缺乏灵活性和能效的优化。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种商用车，该商用车实现了在不同路况下车辆与地面的摩擦力的动态调整，提升了商用车在不同路况下的能效表现和行驶稳定性，从而达到节能并延长车辆续航里程的目的。

2、本发明第二个目的在于提出一种车辆控制方法。

3、本发明第三个目的在于提出一种车载控制器。

4、本发明第四个目的在于提出一种非临时性可读存储介质。

5、本发明第五个目的在于提出一种车联网系统。

6、为了达到上述目的，本发明第一方面实施例的商用车，包括：车体和两组第一类车轮，所述第一类车轮连接在所述车体上，一组所述第一类车轮靠近所述车体的前端，另一组所述第一类车轮靠近所述车体的后端；升降导轨结构，所述升降导轨结构位于所述车体上，所述升降导轨结构沿所述车体的高度方向延伸；至少一组第二类车轮，在所述车体的长度方向上，所述第二类车轮位于两组所述第一类车轮之间，所述第二类车轮通过所述升降导轨结构可在缩放位置和伸出位置之间移动，在所述第二类车轮位于所述伸出位置时，所述第二类车轮与地面接触并与所述第一类车轮共同作用。

7、根据本发明实施例的商用车，通过引入沿车体高度方向延伸的升降导轨结构，至少一组第二类车轮能够在缩放位置和伸出位置之间自由移动。当车辆处于上坡路况时，第二类车轮移至伸出位置，第二类车轮与地面接触并与第一类车轮共同作用，增加了车辆与地面的接触面积，进而增强了车辆的抓地力。这一调整有助于减少上坡过程中由于抓地力不足导致的动力损耗，提升了车辆的驱动效率，进而节省了电池耗电，从而增加车辆上坡的续航里程。当车辆处于下坡路况时，第二类车轮可以缩回至缩放位置，减少与地面的接触面积。这一调整降低了不必要的摩擦阻力，使得车辆可以更好地利用惯性滑行，减少了能量的消耗，同样有助于延长车辆的续航里程。因此，本发明的商用车实现了在不同路况下车辆与地面的摩擦力的动态调整，提升了商用车在不同路况下的能效表现和行驶稳定性。

8、在一些实施例中，所述升降导轨结构包括：至少一条升降导轨，所述升降导轨沿所述车体的高度方向延伸；驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述第二类车轮沿所述升降导轨移动。

9、在一些实施例中，所述升降导轨结构包括两条升降导轨，两条升降导轨沿所述车体的长度方向排布；所述商用车包括两组所述第二类车轮，两组所述第二类车轮分别沿两条所述升降导轨移动。

10、在一些实施例中，两组所述第二类车轮中一组为辅助车轮，所述辅助车轮用于在所述商用车所在的路面工况为上坡路面并且上坡角度大于或等于预设坡度阈值时处于所述伸出位置；两组所述第二类车轮中另一组为对应所述车身中间原有车轮位置的车轮，所述车轮用于在所述商用车所在的路面工况为下坡路面并且下坡角度大于或等于预设坡度阈值时处于所述缩放位置。

11、在一些实施例中，所述商用车还包括：车载通信装置，用于接收控制指令以及发送车辆信息；车辆控制器，所述车辆控制器与所述车载通信装置、所述升降导轨结构连接，用于根据所述控制指令控制所述升降导轨结构以驱动所述第二类车轮动作。

12、为了达到上述目的，本发明第二方面实施例的车辆控制方法，用于上面实施例所述的商用车，所述车辆控制方法包括：获取根据所述商用车所在的路面工况确定的控制指令，所述商用车所在的路面工况是根据路侧感知信息确定的；根据所述控制指令控制所述商用车的第二类车轮。

13、根据本发明实施例的车辆控制方法，通过获取根据商用车所在路面工况确定的控制指令，能够动态调整第二类车轮的位置，使其在不同路况下自动适应相应的车轮配置。当车辆行驶在上坡路况时，路侧感知信息能够准确地识别出路况，并生成相应的控制指令，使第二类车轮移至伸出位置，与地面接触以增加车辆的抓地力。这一调整有效提升了车辆在上坡时的驱动效率，减少了动力消耗，进而延长了上坡时的续航里程。同样地，当车辆行驶在下坡路况时，路面工况信息将触发相应的控制指令，使第二类车轮缩回至缩放位置，减少不必要的摩擦力，提升惯性滑行的效率，从而减少能量消耗，延长车辆的整体续航里程。因此，本发明的车辆控制方法通过对第二类车轮的精确控制，实现了在不同路况下车辆与地面的摩擦力的动态调整，从而提升了商用车在不同路况下的能效表现和行驶稳定性。

14、在一些实施例中，所述商用车包括两组所述第二类车轮，根据所述控制指令控制所述商用车的第二类车轮，包括：在所述商用车所在的路面工况为上坡路面并且上坡角度大于或等于预设坡度阈值时，控制两组所述第二类车轮处于伸出位置以与所述商用车的第一类车轮共同作用；或者，在所述商用车所在的路面工况为下坡路面并且下坡角度大于或等于所述预设坡度阈值时，控制两组所述第二类车轮处于缩放位置，所述商用车仅通过所述第一类车轮作用；或者，在所述商用车所在的路面工况为平直路面或者上坡角度小于预设坡度阈值或者下坡角度小于预设坡度阈值时，控制两组所述第二类车轮中的辅助车轮处于缩放位置并且两组所述第二类车轮中对应车身中间原有车轮位置的车轮处于伸出位置。

15、为了达到上述目的，本发明第三方面实施例的车载控制器，包括：至少一个处理器；与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述存储器中存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时实现上面实施例所述的车辆控制方法。

16、根据本发明实施例的车载控制器，至少一个处理器通过执行实现上面实施例所述的车辆控制方法的计算机程序，当车辆行驶在上坡路况时，路侧感知信息能够准确地识别出路况，并生成相应的控制指令，使第二类车轮移至伸出位置，与地面接触以增加车辆的抓地力。这一调整有效提升了车辆在上坡时的驱动效率，减少了动力消耗，进而延长了上坡时的续航里程。同样地，当车辆行驶在下坡路况时，路面工况信息将触发相应的控制指令，使第二类车轮缩回至缩放位置，减少不必要的摩擦力，提升惯性滑行的效率，从而减少能量消耗，延长车辆的整体续航里程。因此，本发明的车载控制器通过对第二类车轮的精确控制，实现了在不同路况下车辆与地面的摩擦力的动态调整，从而提升了商用车在不同路况下的能效表现和行驶稳定性。

17、为了达到上述目的，本发明第四方面实施例的非临时性可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上面实施例所述的车辆控制方法。

18、根据本发明实施例的非临时性可读存储介质，通过采用上面实施例所述的车辆控制方法，实现了在不同路况下车辆与地面的摩擦力的动态调整，提升了商用车在不同路况下的能效表现和行驶稳定性，从而达到节能并延长车辆续航里程的目的。

19、为了达到上述目的，本发明第五方面实施例的车联网系统，包括：如上面实施例所述的商用车；云平台，用于根据所述商用车所在的路面工况生成控制指令；路侧感知子系统，所述路侧感知子系统包括路侧摄像头、路侧激光雷达、边缘计算单元和路侧通讯单元，所述边缘计算单元与所述路侧摄像头和所述路侧激光雷达，用于根据所述路侧摄像头采集数据和所述路侧激光雷达采集数据识别所述商用车所在的路面工况，所述路侧通讯单元用于将所述路面工况的信息发送给所述云平台以及将所述控制指令发送给所述商用车。

20、根据本发明实施例的车联网系统，通过结合商用车、云平台和路侧感知子系统，能够实现对车辆在不同路面工况下的智能化动态控制。路侧感知子系统通过路侧摄像头和激光雷达实时采集道路信息，并由边缘计算单元进行处理，准确识别出商用车所在的路面工况。这些路面工况信息通过路侧通讯单元发送到云平台，云平台根据接收到的信息生成相应的控制指令，并将其反馈给商用车。商用车接收到控制指令后，根据实际路况调整第二类车轮的位置，实现车辆与地面的摩擦力的动态调整。例如，在上坡路况时，控制指令将引导第二类车轮移至伸出位置，从而增强车辆的抓地力，节省了电池耗电，增加车辆上坡的续航里程。在下坡路况时，控制指令则可以使第二类车轮收缩，减少摩擦力，提高惯性滑行的效果，减少了能量的消耗。因此，本发明的车联网系统提升了商用车在不同路况下的能效表现和行驶稳定性，从而达到节能并延长车辆续航里程的目的。

21、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。