一种具有视觉功能的工业机器人抓手的制作方法

本发明涉及工业机器人，尤其是涉及一种具有视觉功能的工业机器人抓手。

背景技术：

1、工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。工业机械手是模仿人的手部动作，按给定程序实现自动抓取、搬运和操作的自动装置,其安装再工业机器人的输出端。

2、公告号为cn209125847u的中国专利公开了一种工业机器人气动抓手，其包括安装板，所述安装板的中部固定安装有气缸本体，所述气缸本体的输出端固定连接有推板，所述推板的左右两端均通过销轴活动连接有连杆，所述c段相对的一侧均开设有凹槽，所述凹槽也呈圆弧形，所述凹槽中均匀地安装有辊轮，所述凹槽的端口处设置有盖板，所述盖板上开设有和辊轮相对应的通孔，所述辊轮通过通孔延伸出盖板。利用连杆机构原理，当气缸本体推动推板移动时，实现第一抓手本体和第二抓手本体的相互靠近或者相互远离，通过辊轮的设计，使得辊轮和待夹紧工件接触，避免c段直接和工件接触，进而避免夹伤或者划伤工件。

3、针对上述中的相关技术，现有技术中工作人员利用气缸本体和连接杆的配合，带动第一抓手本体和第二抓手本体转动，以抓取产品，然而在实际抓取产品过程中，无法保证第一抓手本体和第二抓手本体夹取产品的位置每次均在产品表面同一个地方，如此存在第一抓手本体和第二抓手本体抓取产品不稳定现象，容易使产品脱离第一抓手本体和第二抓手本体，降低了工业机器人抓手的抓取效果。

技术实现思路

1、为了提高工业机器人抓手的抓取效果，本技术提供一种具有视觉功能的工业机器人抓手。

2、本技术提供具有视觉功能的工业机器人抓手采用如下的技术方案：

3、一种具有视觉功能的工业机器人抓手，包括转动座和夹爪，所述夹爪在所述转动座的端部转动连接若干个，所述转动座上设置有驱动若干所述夹爪同步转动的驱动机构，所述驱动机构上连接有用于实时监控所述夹爪抓取情况的摄像设备，所述摄像设备的摄像端朝向产品的抓取工位。

4、通过采用上述技术方案，工作时，工作人员利用驱动机构同步驱动所有夹爪转动，实现夹爪抓取产品的效果。工作人员利用摄像设备实时监控夹爪抓取产品的情况，若出现夹爪抓取产品的位置出现偏差，工作人员可及时调整夹爪的抓取位置，尽可能减少了产品因抓取不稳定而掉落受损的可能性，提高了工业机器人抓手的抓取效果。

5、可选的，所述驱动机构包括转动组件、转动盘和牵引组件，所述转动组件包括电推杆、连接柱、拨动柱和连接管，所述电推杆连接在所述转动座内部，所述电推杆的输出轴延伸至所述转动座外部，所述连接柱连接在所述电推杆的输出轴上，所述拨动柱在所述连接柱的表面连接若干根，所述连接管转动连接在所述转动座上，所述转动盘连接在所述连接管的一端，且位于若干所述夹爪之间，所述牵引组件连接在所述转动盘和所述夹爪之间，所述牵引组件用于传递所述转动盘动力，所述连接管的另一端开口设置，所述连接柱插接配合在所述连接管的另一端内，所述连接管侧壁上对应所述拨动柱的位置处开有螺旋弧槽，所述拨动柱滑动配合在所述螺旋弧槽内，所述摄像设备安装在所述转动盘远离所述电推杆的侧壁上。

6、通过采用上述技术方案，驱动夹爪转动时，工作人员启动电推杆，使连接柱移动，带动拨动柱移动，通过拨动柱与螺旋弧槽的配合，使连接管转动，带动转动盘转动，通过牵引组件，带动若干夹爪同步朝向转动盘的圆心位置转动，实现了驱动夹爪转动的效果。

7、可选的，所述牵引组件包括弧形杆、滑动柱和连接块，所述弧形杆在所述转动盘的侧壁上连接若干个，所述弧形杆与所述夹爪一一对应，若干所述弧形杆绕着所述转动盘的轴线周向均匀分布，所述弧形杆上开有牵引槽，所述连接块的一端滑动配合在所述夹爪上，所述滑动柱连接在所述连接块的另一端，且滑动配合在所述牵引槽内，所述滑动柱的端部连接有挡块，所述弧形杆位于所述连接块和所述挡块之间。

8、通过采用上述技术方案，驱动夹爪转动时，工作人员通过转动的转动盘带动弧形杆转动，通过滑动柱与牵引槽的配合，使连接块下降，带动夹爪摆动，实现了驱动夹爪转动的效果。

9、可选的，所述转动盘和所述弧形杆的端部之间连接有加强杆。

10、通过采用上述技术方案，加强杆一边用于提高转动盘和弧形杆之间的连接强度，一边用于提高弧形杆的结构强度。

11、可选的，所述夹爪上设置有抵触组件，所述抵触组件包括固定块、第一移动杆、第一抵触板、第二移动杆、第二抵触板、转动块和复位弹簧，所述固定块连接在所述夹爪的端部，所述固定块内设置有安装腔，所述第一移动杆为矩形杆，且滑动配合在所述固定块上，所述第一抵触板连接在所述第一移动杆上，所述第一移动杆上连接有连接板，所述复位弹簧套设在所述第一移动杆上，且位于所述固定块和所述连接板之间，所述第二移动杆在所述固定块上滑动配合若干根，所述第二移动杆也为矩形杆，所述第二抵触板连接在所述第二移动杆上，所述转动块转动连接在所述固定块内，且转动连接在所述第一移动杆和所述第二移动杆之间。

12、通过采用上述技术方案，夹取产品时，第一抵触板抵触产品，使第一移动杆移动，复位弹簧受压缩，转动块转动，带动第二移动杆移动，使第二抵触板移动，直至贴合产品表面，此时第一抵触板和第二抵触板均贴合产品侧壁，实现了稳定抓取产品的效果。工作人员利用复位弹簧、第一移动杆和第一抵触板的配合，缓冲了夹爪撞击产品的冲击力，减少了产品表面受损可能性，同时利用第二抵触板贴合产品侧壁，进一步减少了产品脱离夹爪的可能性，提高了工业机器人抓手的抓取效果。

13、可选的，所述第一移动杆上连接有固定柱，所述固定柱远离所述第一移动杆的端部开有球接槽，所述第一抵触板上连接有连接球，所述连接球球接在所述球接槽内，同理设置所述第二移动杆和所述第二抵触板。

14、通过采用上述技术方案，工作人员利用固定柱和连接球的配合，能小幅度调节第一抵触板或第二抵触板的角度，以此能适用产品表面不平整的情形，进一步提高了工业机器人抓手的抓取效果。

15、可选的，所述第一抵触板和所述第二抵触板上均设置有防滑纹。

16、通过采用上述技术方案，防滑纹用于提高第一抵触板和第二抵触板表面的摩擦力，进一步减小了产品脱出夹爪的可能性。

17、可选的，所述转动盘上连接有防护架，所述防护架上设置有摄像槽，所述摄像设备位于所述防护架内。

18、通过采用上述技术方案，防护架用于防护摄像设备，减少了摄像设备接触产品或其他物体而受损的可能性。

19、综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：

20、1.工作时，工作人员利用驱动机构同步驱动所有夹爪转动，实现夹爪抓取产品的效果。工作人员利用摄像设备实时监控夹爪抓取产品的情况，若出现夹爪抓取产品的位置出现偏差，工作人员可及时调整夹爪的抓取位置，尽可能减少了产品因抓取不稳定而掉落受损的可能性，提高了工业机器人抓手的抓取效果；

21、2.驱动夹爪转动时，工作人员启动电推杆，使连接柱移动，带动拨动柱移动，通过拨动柱与螺旋弧槽的配合，使连接管转动，带动转动盘转动，通过牵引组件，带动若干夹爪同步朝向转动盘的圆心位置转动，实现了驱动夹爪转动的效果；

22、3.驱动夹爪转动时，工作人员通过转动的转动盘带动弧形杆转动，通过滑动柱与牵引槽的配合，使连接块下降，带动夹爪摆动，实现了驱动夹爪转动的效果；

23、4.夹取产品时，第一抵触板抵触产品，使第一移动杆移动，复位弹簧受压缩，转动块转动，带动第二移动杆移动，使第二抵触板移动，直至贴合产品表面，此时第一抵触板和第二抵触板均贴合产品侧壁，实现了稳定抓取产品的效果。工作人员利用复位弹簧、第一移动杆和第一抵触板的配合，缓冲了夹爪撞击产品的冲击力，减少了产品表面受损可能性，同时利用第二抵触板贴合产品侧壁，进一步减少了产品脱离夹爪的可能性，提高了工业机器人抓手的抓取效果。