一种具有视觉功能的工业机器人抓手的制作方法

1.一种具有视觉功能的工业机器人抓手，其特征在于：包括转动座(1)和夹爪(2)，所述夹爪(2)在所述转动座(1)的端部转动连接若干个，所述转动座(1)上设置有驱动若干所述夹爪(2)同步转动的驱动机构(3)，所述驱动机构(3)上连接有用于实时监控所述夹爪(2)抓取情况的摄像设备(4)，所述摄像设备(4)的摄像端朝向产品的抓取工位。

2.根据权利要求1所述的具有视觉功能的工业机器人抓手，其特征在于：所述驱动机构(3)包括转动组件(31)、转动盘(32)和牵引组件(33)，所述转动组件(31)包括电推杆(311)、连接柱(312)、拨动柱(313)和连接管(314)，所述电推杆(311)连接在所述转动座(1)内部，所述电推杆(311)的输出轴延伸至所述转动座(1)外部，所述连接柱(312)连接在所述电推杆(311)的输出轴上，所述拨动柱(313)在所述连接柱(312)的表面连接若干根，所述连接管(314)转动连接在所述转动座(1)上，所述转动盘(32)连接在所述连接管(314)的一端，且位于若干所述夹爪(2)之间，所述牵引组件(33)连接在所述转动盘(32)和所述夹爪(2)之间，所述牵引组件(33)用于传递所述转动盘(32)动力，所述连接管(314)的另一端开口设置，所述连接柱(312)插接配合在所述连接管(314)的另一端内，所述连接管(314)侧壁上对应所述拨动柱(313)的位置处开有螺旋弧槽(3141)，所述拨动柱(313)滑动配合在所述螺旋弧槽(3141)内，所述摄像设备(4)安装在所述转动盘(32)远离所述电推杆(311)的侧壁上。

3.根据权利要求2所述的具有视觉功能的工业机器人抓手，其特征在于：所述牵引组件(33)包括弧形杆(331)、滑动柱(332)和连接块(333)，所述弧形杆(331)在所述转动盘(32)的侧壁上连接若干个，所述弧形杆(331)与所述夹爪(2)一一对应，若干所述弧形杆(331)绕着所述转动盘(32)的轴线周向均匀分布，所述弧形杆(331)上开有牵引槽，所述连接块(333)的一端滑动配合在所述夹爪(2)上，所述滑动柱(332)连接在所述连接块(333)的另一端，且滑动配合在所述牵引槽内，所述滑动柱(332)的端部连接有挡块，所述弧形杆(331)位于所述连接块(333)和所述挡块之间。

4.根据权利要求3所述的具有视觉功能的工业机器人抓手，其特征在于：所述转动盘(32)和所述弧形杆(331)的端部之间连接有加强杆(322)。

5.根据权利要求1所述的具有视觉功能的工业机器人抓手，其特征在于：所述夹爪(2)上设置有抵触组件(5)，所述抵触组件(5)包括固定块(51)、第一移动杆(52)、第一抵触板(53)、第二移动杆(54)、第二抵触板(55)、转动块(56)和复位弹簧(57)，所述固定块(51)连接在所述夹爪(2)的端部，所述固定块(51)内设置有安装腔，所述第一移动杆(52)为矩形杆，且滑动配合在所述固定块(51)上，所述第一抵触板(53)连接在所述第一移动杆(52)上，所述第一移动杆(52)上连接有连接板，所述复位弹簧(57)套设在所述第一移动杆(52)上，且位于所述固定块(51)和所述连接板之间，所述第二移动杆(54)在所述固定块(51)上滑动配合若干根，所述第二移动杆(54)也为矩形杆，所述第二抵触板(55)连接在所述第二移动杆(54)上，所述转动块(56)转动连接在所述固定块(51)内，且转动连接在所述第一移动杆(52)和所述第二移动杆(54)之间。

6.根据权利要求5所述的具有视觉功能的工业机器人抓手，其特征在于：所述第一移动杆(52)上连接有固定柱(6)，所述固定柱(6)远离所述第一移动杆(52)的端部开有球接槽，所述第一抵触板(53)上连接有连接球(61)，所述连接球(61)球接在所述球接槽内，同理设置所述第二移动杆(54)和所述第二抵触板(55)。

7.根据权利要求5所述的具有视觉功能的工业机器人抓手，其特征在于：所述第一抵触板(53)和所述第二抵触板(55)上均设置有防滑纹(7)。

8.根据权利要求2所述的具有视觉功能的工业机器人抓手，其特征在于：所述转动盘(32)上连接有防护架(321)，所述防护架(321)上设置有摄像槽，所述摄像设备(4)位于所述防护架(321)内。