舱段和雷达的竖直装配系统和竖直装配方法与流程

本技术涉及舱段和雷达安装，具体涉及一种舱段和雷达的竖直装配系统和竖直装配方法。

背景技术：

1、相关技术将雷达安装入舱段内是水平装配的，具体为舱段水平放置，质量较重的雷达由吊具吊起，并在人工的配合下，从舱段的一端穿入，穿入过程中需要在人工的调整下确保雷达与舱段的同轴度，防止与舱段内壁上的设备以及电缆等附件发生剐蹭，最终穿入到位后，通过若干螺栓从舱段的另一端穿过舱段、雷达将二者连接装配在一起。

2、由于雷达很重，舱段很长，装配位置很深，水平装配时，雷达由于自身重力的作用下会有些变形，通常变形量超过了所要求的同心度（要求同心度在0.1mm），需要人工去判断，伸手进去调整。通常需要三四个人配合，非常耗费人力，而且人手需要伸进去，一点点调整，不仅装配精度低，而且非常费时，不能实现高效量产。

技术实现思路

1、鉴于将雷达水平的安装入水平放置的舱段之中，存在费时费力，装配精度低的问题，本技术提出了一种竖直装配雷达和舱段的方案。

2、第一方面，本技术提出一种舱段和雷达的竖直装配系统，并采用如下技术方案。

3、一种舱段和雷达的竖直装配系统，包括：

4、机械手，具有吸取机构。

5、抓手装置，包括抓手支座和抓取架，所述抓取架放置在所述抓手支座之上。所述抓取架具有适于被所述吸取机构吸附固定的第一快吸结构。所述抓取架还具有抓手机组。

6、定位装置，包括定位台、升降座、工装组和定位座组。所述升降座和所述定位座组均安装在所述定位台上。所述升降座具有支撑舱段侧面的支撑面。所述工装组用于安装固定在舱段的两端。所述定位座组配置为，在所述升降座解除对舱段的支撑后，用于承接安装在舱段两端的所述工装组，所述定位座组和所述工装组通过定位机构连接，使得所述工装组和舱段的位置确定。所述工装组配置为能被所述抓手机组抓取。

7、放置平台，用于放置雷达。竖直放置的雷达顶部具有适于被所述吸取机构吸附固定的第二快吸结构。

8、装配装置，包括装配台，还包括具有对接竖向放置的舱段一端的所述工装组的对接机构。所述对接机构安装在所述装配台上。

9、通过采用上述技术方案，机械手利用自身的吸取机构可以吸取抓取架，人工将工装组安装在舱段上，则抓取架就可以适配的抓取工装组来抓起舱段，然后机械手通过驱动抓取架可以将舱段竖直的放置在装配台的对接机构上，接着抓取架放开工装组，机械手将抓取架放回抓手支座上，机械手吸取雷达，从舱段上方竖直放入舱段之中，最后将舱段和雷达锁定，该装配方式省时省力，竖直的雷达变形程度低，装配精度高。其中，所述使得所述工装组和舱段的位置确定，包括旋转角度和轴向位置均确定。

10、该舱段和雷达的竖直装配系统的一种优选结构为，所述升降座包括第一支座、第二支座、第一升降轴、第二升降轴、楔块和推进机构。

11、所述第一升降轴安装在所述定位台上，所述第一升降轴向上连接所述第一支座。所述第一支座具有贴合舱段侧面的曲面。

12、所述第二升降轴安装在所述定位台上，所述第二升降轴向上连接所述第二支座。所述第二支座具有贴合舱段侧面的曲面。

13、所述升降座配置为：在将舱段同时横放在所述第一支座的曲面和所述第二支座的曲面上时，舱段的中心轴处于水平位置。

14、所述楔块具有连续的第一高位平面、第一倾斜面和第一低位平面，还具有连续的第二高位平面、第二倾斜面和第二低位平面。所述第一高位平面和所述第二高位平面的高度相同。所述第一倾斜面和所述第二倾斜面的倾斜方向和长度相同。所述第一低位平面和所述第二低位平面的高度相同。

15、所述推进机构连接于所述楔块，能驱动所述楔块前进或者后退，使得所述第一支座处于所述第一高位平面并且所述第二支座处于所述第二高位平面，或者使得所述第一支座处于所述第一低位平面并且所述第二支座处于所述第二低位平面。当所述第一支座处于所述第一高位平面时，所述定位座组不承载舱段两端的所述工装组。当所述第一支座处于所述第一低位平面时，所述定位座组承载舱段两端的所述工装组，并且舱段脱离所述第一支座和所述第二支座。

16、通过采用上述技术方案，人工将舱段放置在处于高位的第一支座和第二支座上，人工将工装组安装在舱段两端，在需要定位舱段时，可以使用推进机构推进楔块，使第一支座和第二支座下降至低位，则舱段两端的工装组落在定位座组上而得到定位。

17、该舱段和雷达的竖直装配系统的一种优选结构为，所述推进机构包括螺杆、把手和螺母。所述螺母的侧面固定于所述楔块。所述螺母套置在所述螺杆上。所述螺杆通过轴承安装在所述定位台上。所述把手固定于所述螺杆的一端。

18、通过采用上述技术方案，旋转螺杆可以驱动楔块前进或者后退，则可以抬升舱段或者降低舱段。

19、该舱段和雷达的竖直装配系统的一种优选结构为，所述工装组包括第一工装。舱段为一端大一端小的管形。所述第一工装用于安装在舱段较小的一端。

20、所述第一工装具有相互连接的环形部和吊装部，所述吊装部配置为能被所述抓手机组抓取。所述环形部的内环面具有直线凹槽。

21、所述舱段较小的一端具有径向外凸的圆柱销。所述圆柱销的直径等于所述直线凹槽的宽度。在将所述舱段较小的一端穿过所述环形部时，所述圆柱销适配的沿所述直线凹槽滑动。所述第一工装和所述舱段能相互连接固定。

22、所述第一工装和所述定位座组具有相互嵌合的所述定位机构。

23、通过采用上述技术方案，在安装第一工装时，第一工装和舱段的相对角度确定，第一工装和定位座组的角度确定，第一工装的轴向位置确定，舱段和第一工装每次位置相同的固定，则舱段和第一工装的定位准确。其中，舱段大的一端朝上，有利于雷达顺利放入舱段之中。

24、该舱段和雷达的竖直装配系统的一种优选结构为，所述第一工装具有径向的第一止口，所述舱段较小的一端具有径向的端止口，所述第一止口对接所述端止口，用螺栓穿过相对接的所述第一止口和所述端止口，将所述第一工装和所述舱段相互固定。

25、通过采用上述技术方案，所述第一工装和所述舱段位置相互确定，定位精确并且重现性高。

26、该舱段和雷达的竖直装配系统的一种优选结构为，所述第一工装还具有定位孔。

27、所述装配台具有开孔。所述对接机构包括圆环件、定位销和锁定结构。所述定位销固定在所述圆环件上。所述圆环件安装在开孔周侧，所述圆环件的内部为通孔。所述锁定结构设置在所述圆环件的周侧。

28、在将安装在舱段上的第一工装对接所述对接机构时，舱段穿过所述通孔，所述定位销紧密插入所述定位孔，所述锁定结构能适配的扣在所述第一工装上而将舱段固定。

29、通过采用上述技术方案，第一工装能每次位置相同的安装在装配台上，定位准确并且重现性高，有利于将雷达精准的放入舱段之中和舱单相互固定。

30、该舱段和雷达的竖直装配系统的一种优选结构为，所述工装组还包括第二工装和第三工装。

31、在将舱段横放在所述升降座的状态下，所述第二工装用于安装在舱段较大的一端上部，所述第三工装用于安装在舱段较大的一端下部。

32、所述第二工装配置为能被所述抓手机组抓取。

33、所述定位座组包括第一定位座和第二定位座。所述第一定位座和所述第一工装具有相互嵌合的所述定位机构。所述第二定位座能将所述第三工装适配连接和定位。

34、通过采用上述技术方案，定位座组将工装组和舱段进行准确定位。

35、该舱段和雷达的竖直装配系统的一种优选结构为，所述抓手机组包括三个抓取组件。每个所述抓取组件均包括气缸、连接块和连接销。所述气缸的伸缩杆连接于所述连接块。

36、所述吊装部具有两个连接孔。所述第二工装具有一个连接孔。

37、通过所述机械手驱动所述抓取架，以及三个气缸分别驱动三个连接块，能使得两个所述连接块抵在所述吊装部下方，一个连接块抵在所述第二工装的下方，同时三个所述连接销一一适配的插入三个所述连接孔，从而使得所述抓取架固定所述第一工装和所述第二工装。

38、通过采用上述技术方案，三个抓取组件一一抓取三个工装，机械手可以驱使三个工装以及舱段移动和转向，可将舱段竖直放置在装配台上。

39、该舱段和雷达的竖直装配系统的一种优选结构为，所述装配装置还包括自动送钉装置，所述自动送钉装置配置为吸取螺钉由所述装配台的下方朝上自动旋入和拧紧螺钉，将雷达与舱段固定。

40、通过采用上述技术方案，自动完成雷达与舱段的固定。

41、第二方面，本技术还提出一种舱段和雷达的竖直装配方法，并采用如下技术方案。

42、一种舱段和雷达的竖直装配方法，使用所述的竖直装配系统来执行，所述竖直装配方法包括以下步骤。

43、驱动所述升降座处于高位，人工将舱段横放在所述升降座上，人工将工装组安装在舱段的两端。

44、驱动所述升降座至低位，解除升降座对舱段的支撑，舱段两端的工装组下压在定位座组上而得到定位。

45、所述机械手吸取抓手支座上的所述抓取架至定位台上的舱段上方，同时启动机械手和抓手机组，使得抓手机组抓紧舱段两端的工装组。

46、所述机械手将抓取架移动至装配台上，此过程中所述机械手通过旋转操作将舱段竖直放置在对接机构上。

47、所述抓取架放开所述工装组。所述机械手将所述抓取架放回抓手支座上。

48、所述机械手从放置平台上吸取竖直放置的雷达，将雷达竖直放入装配台上的舱段之中，通过自动送钉装置将舱段和雷达锁紧，或者通过人工将舱段和雷达锁紧。

49、通过采用上述技术方案，本方法采用竖直装配的方式，将雷达竖直的放入竖直的舱段之中进行安装固定，本方法省时省力，雷达变形程度低，雷达和舱段的同轴性好。

50、综上所述，本技术的舱段和雷达的竖直装配系统和竖直装配方法具备如下有益效果。

51、1）将舱段竖直定位在装配台上，由机械手将雷达从舱段的上端竖直装入，竖直装配不受雷达重力的影响，雷达形变量小，因此，舱段和雷达的同心装配精度高。同时，采用机械手装配，能够节省人力。

52、2）基于该竖直装配系统，先人工将舱段放置到支座上后，能够方便人工调整，使舱段上的第一工装、第三工装能够与第一定位座、第二定位座对准，通过旋转螺杆使舱段下降，由第一定位座、第二定位座定位支撑，能够确保每次舱段在定位台上的位置相同，从而使得机械手准确抓取舱段。

53、3）舱段与第一工装之间的定位连接结构，以及第一工装与第一定位座之间的定位连接结构，能使得舱段准确竖直定位在装配台上，从而实现舱段与雷达的精确竖直组装。