叉车纵向加速度控制方法、装置及电子设备与流程

本发明涉及车辆控制领域，尤其是涉及一种叉车纵向加速度控制方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、针对叉车的使用场所的不同（如室内、室外、仓库、码头等），对叉车最高行驶速度的限制要求也不同。进一步的，由于货物重量、举升高度、转弯半径的不同，最高行驶速度的限制要求也不同。叉车的最高行驶速度与动力模式相关联，可以在3-4种动力模式中选择一种，不同的动力模式对应的最高车速限制和最大纵向加速度限制也不同，且唯一。

2、在现有技术中，叉车的纵向行驶加速度，是由驾驶员踩加速踏板来控制的，由于上述现有技术依赖驾驶员的主观判断和个人能力，所以存在叉车行驶的安全风险。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种叉车纵向加速度控制方法、装置及电子设备，以缓解上述现有技术依赖驾驶员的主观判断和个人能力，所以存在叉车行驶的安全风险的技术问题，提升叉车行驶的安全性。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种叉车纵向加速度控制方法，应用于控制器；上述控制器设置在被控叉车上；上述被控叉车处于行驶状态；上述方法包括：获取上述被控叉车的实时行驶速度、电机实时扭矩以及加速踏板开度；根据上述实时行驶速度，计算上述被控叉车的实际纵向加速度以及实际纵向冲击度；并，根据上述加速踏板开度，计算电机扭矩请求值；根据预设的加速度极值和上述实际纵向加速度，计算加速度误差值；根据上述加速度误差值从预设的第一表格，查找上述加速度误差值对应的目标纵向冲击度；上述第一表格基于实验加速度误差值与上述实验加速度误差值对应的实验纵向冲击度构建得到；根据上述目标纵向冲击度以及上述实际纵向冲击度，计算冲击度误差值；根据上述冲击度误差值从预设的第二表格，查找上述冲击度误差值对应的上述被控叉车的目标电机扭矩需求增量；上述第二表格基于实验冲击度误差值与上述实验冲击度误差值对应的实验电机扭矩需求增量构建得到；根据上述目标电机扭矩需求增量以及上述电机实时扭矩，计算得到基于加速度限制的电机限制扭矩请求值；根据上述基于加速度限制的电机限制扭矩请求值以及上述电机扭矩请求值，确定当前电机限制扭矩请求值；基于上述当前电机限制扭矩请求值，控制上述被控叉车的纵向加速度。

3、在本发明较佳的实施方式中，上述实验加速度误差值与上述实验加速度误差值对应的实验纵向冲击度正相关；根据上述加速度误差值从预设的第一表格，查找上述加速度误差值对应的目标纵向冲击度；上述第一表格基于实验加速度误差值与上述实验加速度误差值对应的实验纵向冲击度构建得到的步骤之前，上述方法包括：获取上述实验加速度误差值与上述实验加速度误差值对应的实验纵向冲击度；根据上述实验加速度误差值与上述实验加速度误差值对应的实验纵向冲击度的对应关系，绘制上述第一表格；上述实验冲击度误差值与上述实验冲击度误差值对应的实验电机扭矩需求增量正相关；根据上述冲击度误差值从预设的第二表格，查找上述冲击度误差值对应的上述被控叉车的目标电机扭矩需求增量的步骤之前，上述方法包括：获取上述实验冲击度误差值与上述实验冲击度误差值对应的实验电机扭矩需求增量；根据上述实验冲击度误差值与上述实验冲击度误差值对应的实验电机扭矩需求增量的对应关系，绘制上述第二表格。

4、在本发明较佳的实施方式中，根据上述加速度误差值从预设的第一表格，查找上述加速度误差值对应的目标纵向冲击度的步骤，包括：基于单线性内插值查表的方式，根据上述加速度误差值从上述第一表格，查找上述加速度误差值对应的目标纵向冲击度；根据上述冲击度误差值从预设的第二表格，查找上述冲击度误差值对应的上述被控叉车的目标电机扭矩需求增量的步骤，包括：基于上述单线性内插值查表的方式，根据上述冲击度误差值从上述第二表格，查找上述冲击度误差值对应的上述被控叉车的目标电机扭矩需求增量。

5、在本发明较佳的实施方式中，根据上述基于加速度限制的电机限制扭矩请求值以及上述电机扭矩请求值，确定当前电机限制扭矩请求值的步骤，包括：将上述基于加速度限制的电机限制扭矩请求值以及上述电机扭矩请求值之间的最小值，确定为当前电机限制扭矩请求值。

6、在本发明较佳的实施方式中，根据上述实时行驶速度，计算上述被控叉车的实际纵向加速度以及实际纵向冲击度的步骤，包括：计算上述实时行驶速度的一阶导数和二阶导数，得到一阶导数结果以及二阶导数结果；将上述一阶导数结果，确定为上述实际纵向加速度；并将上述二阶导数结果，确定为上述实际纵向冲击度。

7、在本发明较佳的实施方式中，根据上述目标纵向冲击度以及上述实际纵向冲击度，计算冲击度误差值的步骤，包括：将上述目标纵向冲击度以及上述实际纵向冲击度作差，得到上述冲击度误差值。

8、在本发明较佳的实施方式中，根据上述目标电机扭矩需求增量以及上述电机实时扭矩，计算得到基于加速度限制的电机限制扭矩请求值的步骤，包括：将上述目标电机扭矩需求增量以及上述电机实时扭矩求和计算，得到基于加速度限制的电机限制扭矩请求值。

9、在本发明较佳的实施方式中，上述控制器与上述被控叉车的电机控制器相连；上述被控叉车的加速踏板上安装有位置传感器；获取上述被控叉车的电机实时扭矩以及加速踏板开度的步骤，包括：从上述电机控制器读取上述电机实时扭矩；并基于上述位置传感器获取上述加速踏板开度。

10、第二方面，本发明实施例提供了一种叉车纵向加速度控制装置，应用于控制器；上述控制器设置在被控叉车上；上述被控叉车处于行驶状态；上述装置包括：数据获取模块，用于获取上述被控叉车的实时行驶速度、电机实时扭矩以及加速踏板开度；数据处理模块，用于根据上述实时行驶速度，计算上述被控叉车的实际纵向加速度以及实际纵向冲击度；并，根据上述加速踏板开度，计算电机扭矩请求值；根据预设的加速度极值和上述实际纵向加速度，计算加速度误差值；查询模块，用于根据上述加速度误差值从预设的第一表格，查找上述加速度误差值对应的目标纵向冲击度；上述第一表格基于实验加速度误差值与上述实验加速度误差值对应的实验纵向冲击度构建得到；根据上述目标纵向冲击度以及上述实际纵向冲击度，计算冲击度误差值；根据上述冲击度误差值从预设的第二表格，查找上述冲击度误差值对应的上述被控叉车的目标电机扭矩需求增量；上述第二表格基于实验冲击度误差值与上述实验冲击度误差值对应的实验电机扭矩需求增量构建得到；结果输出模块，用于根据上述目标电机扭矩需求增量以及上述电机实时扭矩，计算得到基于加速度限制的电机限制扭矩请求值；根据上述基于加速度限制的电机限制扭矩请求值以及上述电机扭矩请求值，确定当前电机限制扭矩请求值；基于上述当前电机限制扭矩请求值，控制上述被控叉车的纵向加速度。

11、第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，上述电子设备包括处理器和存储器，上述存储器存储有能够被上述处理器执行的计算机可执行指令，上述处理器执行上述计算机可执行指令以实现上述叉车纵向加速度控制方法。

12、本发明实施例具有下述有益技术效果：

13、本发明实施例提供了一种叉车纵向加速度控制方法、装置及电子设备，应用于控制器；上述控制器设置在被控叉车上；上述被控叉车处于行驶状态；上述方法包括：获取上述被控叉车的实时行驶速度、电机实时扭矩以及加速踏板开度；根据上述实时行驶速度，计算上述被控叉车的实际纵向加速度以及实际纵向冲击度；并，根据上述加速踏板开度，计算电机扭矩请求值；根据预设的加速度极值和上述实际纵向加速度，计算加速度误差值；根据上述加速度误差值从预设的第一表格，查找上述加速度误差值对应的目标纵向冲击度；上述第一表格基于实验加速度误差值与上述实验加速度误差值对应的实验纵向冲击度构建得到；根据上述目标纵向冲击度以及上述实际纵向冲击度，计算冲击度误差值；根据上述冲击度误差值从预设的第二表格，查找上述冲击度误差值对应的上述被控叉车的目标电机扭矩需求增量；上述第二表格基于实验冲击度误差值与上述实验冲击度误差值对应的实验电机扭矩需求增量构建得到；根据上述目标电机扭矩需求增量以及上述电机实时扭矩，计算得到基于加速度限制的电机限制扭矩请求值；根据上述基于加速度限制的电机限制扭矩请求值以及上述电机扭矩请求值，确定当前电机限制扭矩请求值；基于上述当前电机限制扭矩请求值，控制上述被控叉车的纵向加速度。该技术通过实时监测与计算叉车的行驶参数，结合预设数据表动态调整电机扭矩，确保加速度与冲击度保持在安全范围内，从而提升叉车控制的精确度与安全性，避免过度加速或冲击造成的安全危害。