叉车纵向加速度控制方法、装置及电子设备与流程

1.一种叉车纵向加速度控制方法，其特征在于，应用于控制器；所述控制器设置在被控叉车上；所述被控叉车处于行驶状态；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的叉车纵向加速度控制方法，其特征在于，所述实验加速度误差值与所述实验加速度误差值对应的实验纵向冲击度正相关；根据所述加速度误差值从预设的第一表格，查找所述加速度误差值对应的目标纵向冲击度；所述第一表格基于实验加速度误差值与所述实验加速度误差值对应的实验纵向冲击度构建得到的步骤之前，所述方法包括：

3.根据权利要求1所述的叉车纵向加速度控制方法，其特征在于，根据所述加速度误差值从预设的第一表格，查找所述加速度误差值对应的目标纵向冲击度的步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的叉车纵向加速度控制方法，其特征在于，根据所述基于加速度限制的电机限制扭矩请求值以及所述电机扭矩请求值，确定当前电机限制扭矩请求值的步骤，包括：

5.根据权利要求1所述的叉车纵向加速度控制方法，其特征在于，根据所述实时行驶速度，计算所述被控叉车的实际纵向加速度以及实际纵向冲击度的步骤，包括：

6.根据权利要求1所述的叉车纵向加速度控制方法，其特征在于，根据所述目标纵向冲击度以及所述实际纵向冲击度，计算冲击度误差值的步骤，包括：

7.根据权利要求1所述的叉车纵向加速度控制方法，其特征在于，根据所述目标电机扭矩需求增量以及所述电机实时扭矩，计算得到基于加速度限制的电机限制扭矩请求值的步骤，包括：

8.根据权利要求1所述的叉车纵向加速度控制方法，其特征在于，所述控制器与所述被控叉车的电机控制器相连；所述被控叉车的加速踏板上安装有位置传感器；

9.一种叉车纵向加速度控制装置，其特征在于，应用于控制器；所述控制器设置在被控叉车上；所述被控叉车处于行驶状态；所述装置包括：

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至8任一项所述的叉车纵向加速度控制方法。