一种多次取样方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及自动化控制，特别涉及一种取样方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、在煤厂、钢铁厂、化工厂等原料基地，原料的取样工作是确保产品质量和生产效益的关键环节。取样工作的准确性、效率性和安全性是评估整个生产流程的重要指标。近年来，随着机器人技术的快速发展，越来越多的企业开始采用取样机器人来替代传统的人工取样方式，以应对恶劣环境和减轻工人的劳动强度。

2、然而，现有的取样机器人在存放样本的过程中存在显著缺陷。具体来说，当取样机器人完成取样后，它们通常会选择原路返回至起始点或固定的存放点以存放取得的样本。这种原路返回的存放方式在需要多次取样时，会导致机器人反复来回走动，进而导致取样机器人取样效率低下，且耗能高的问题。

技术实现思路

1、基于此，本发明的目的是提供一种多次取样方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决上述背景技术所提及的技术问题。

2、本发明一方面提出一种多次取样方法，应用于取样管理平台，所述取样管理平台通信连接有取样机器人和存样机器人，所述方法包括：

3、获取所述取样机器人的始发位置坐标，以及待采样区域内多个取样点的取样位置坐标，根据所述取样机器人的始发位置坐标以及所述多个所述取样点的取样位置坐标生成取样路线；

4、向所述取样机器人发送取样指令，控制所述取样机器人沿着所述取样路线行进，并在所述取样机器人到达所述取样点时执行样本取样操作；

5、接收所述取样机器人反馈的存样需求信号，并根据所述存样需求信号控制所述存样机器人和所述取样机器人协同配合，以存放所述取样机器人取得的样本。

6、进一步的，所述多次取样方法，其中，所述向所述取样机器人发送取样指令的步骤之前，还包括：

7、获取所述取样路线的里程、所述取样点的数目以及所述取样机器人的当前电量；

8、根据所述取样路线的里程、所述取样点的数目以及所述取样机器人的当前电量，判断所述取样机器人的当前电量是否满足其完成取样工作；

9、若满足，则执行向所述取样机器人发送取样指令的步骤；

10、若不满足，则暂停发送取样指令并作出电量不足指示。

11、进一步的，所述多次取样方法，其中，所述接收所述取样机器人反馈的存样需求信号，并根据所述存样需求信号控制所述存样机器人和所述取样机器人协同配合，以存放所述取样机器人取得的样本的步骤之后，还包括：

12、判断所述取样机器人的当前取样点是否为所述取样路线中途经的最后一个取样点；

13、若是，则控制所述取样机器人沿着所述取样路线行进，直至到达所述始发位置坐标；

14、若否，则返回向所述取样机器人发送取样指令的步骤。

15、进一步的，所述多次取样方法，其中，所述根据所述存样需求信号控制所述存样机器人和所述取样机器人协同配合，以存放所述取样机器人取得的样本的步骤包括：

16、当所述存样机器人为连接所述取样机器人尾端的样本存放拖车时，根据所述存样需求信号判断所述样本存放拖车中是否存在空余格口；

17、若存在所述空余格口，则控制所述取样机器人的机械臂将打包后的样本存放至所述空余格口内；

18、若不存在所述空余格口，则根据所述取样机器人的当前位置坐标以及预设停车点位置坐标生成回库路线，并控制所述取样机器人沿着所述回库路线行进，直至到达预设停车点。

19、进一步的，所述多次取样方法，其中，所述根据所述存样需求信号控制所述存样机器人和所述取样机器人协同配合，以存放所述取样机器人取得的样本的步骤包括：

20、当所述存样机器人为agv小车时，判断所述agv小车中是否存在空余格口；

21、若存在所述空余格口，则获取所述agv小车的当前位置坐标，以及根据所述存样需求信号确定所述取样机器人所在取样点的取样位置坐标，根据所述agv小车的当前位置坐标以及所述取样机器人所在取样点的取样位置坐标生成存样路线；

22、控制所述agv小车沿着所述存样路线行进，并在所述agv小车到达所述取样点时，控制所述取样机器人的机械臂将打包后的样本存放至所述空余格口内；

23、若不存在所述空余格口，则根据所述agv小车当前位置坐标以及预设停车点位置坐标生成卸样路线，并控制所述agv小车沿着所述卸样路线行进，直至到达所述预设停车点。

24、进一步的，所述多次取样方法，其中，所述根据所述agv小车的当前位置坐标以及所述取样机器人所在取样点的取样位置坐标生成存样路线的步骤包括：

25、当所述取样机器人为多个，所述agv小车为1个时，根据所述存样需求信号确定多个所述取样机器人中目标取样机器人的取样位置坐标；

26、根据所述agv小车的当前位置坐标以及所述目标取样机器人的取样位置坐标生成所述存样路线。

27、进一步的，所述多次取样方法，其中，所述根据所述agv小车的当前位置坐标以及所述取样机器人所在取样点的取样位置坐标生成存样路线的步骤包括：

28、当所述取样机器人和所述agv小车均为多个时，根据所述存样需求信号确定多个所述取样机器人中目标取样机器人的取样位置坐标；

29、根据所述目标取样机器人的数量，从多个所述agv小车中确定目标agv小车；

30、根据所述目标agv小车的当前位置坐标，以及所述目标取样机器人的取样位置坐标生成每个所述agv小车的存样路线。

31、本发明另一方面还提出一种多次取样装置，应用于取样管理平台，所述取样管理平台通信连接有取样机器人和存样机器人，所述装置包括：

32、取样路线规划模块，用于获取所述取样机器人的始发位置坐标，以及待采样区域内多个取样点的取样位置坐标，根据所述取样机器人的始发位置坐标以及所述多个所述取样点的取样位置坐标生成取样路线；

33、取样执行模块，用于向所述取样机器人发送取样指令，控制所述取样机器人沿着所述取样路线行进，并在所述取样机器人到达所述取样点时执行样本取样操作；

34、存样执行模块，用于接收所述取样机器人反馈的存样需求信号，并根据所述存样需求信号控制所述存样机器人和所述取样机器人协同配合，以存放所述取样机器人取得的样本。

35、本发明另一方面还提出一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有多条指令；处理器从存储器中加载指令，以执行上述技术方案中所述的多次取样方法。

36、本发明另一方面还提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行上述技术方案中所述的多次取样方法。

37、与现有技术相比，本发明的有益效果为：

38、通过存样机器人存放样本，避免取样机器人在取得样本后因需要存放而反复来回走动的繁琐过程，使其能够在原工作范围内继续进行取样工作，这种协同作业模式不仅极大地提高了取样效率，使得取样过程更为迅速和高效，还有效降低了取样机器人来回跑动造成的能耗浪费。