基于视觉与IMU数据融合的无人机精确姿态控制方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及互联网，尤其涉及一种基于视觉与imu数据融合的无人机精确姿态控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着互联网各类网络应用的不断深入，互联网数据量增长迅速，并且需要处理的互联网的数据结构以及数据类型也越来越多样。目前应用市场上对数据的需求与日俱增，为了保证数据服务时效性质量，客户端通常需要从第三方数据库中调用数据。

2、随着互联网的飞速发展，大数据时代已经到来，数据呈现爆炸式增长，传统数据处理模式已经不适用对海量数据的分析。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种基于视觉与imu数据融合的无人机精确姿态控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决位置感知、姿态感知不准确、控制不稳定的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供一种基于视觉与imu数据融合的无人机精确姿态控制方法。

3、所述基于视觉与imu数据融合的无人机精确姿态控制方法包括以下步骤：

4、实时获取业务信息；

5、根据业务场景采集业务信息内的数据源；

6、对所述数据源的数据进行流式计算并将计算后的结果进行输出。

7、优选地，实时获取业务信息的步骤之后，所述根据业务场景采集业务信息内的数据源的步骤之前，所述基于视觉与imu数据融合的无人机精确姿态控制方法还包括：

8、对业务信息内的数据源进行清洗和预处理得到待计算数据。

9、优选地，所述对业务信息内的数据源进行清洗的步骤包括：

10、对数据源中待清洗的数据源并进行聚类分析；

11、根据预设规则对已聚类的数据源进行分类，获得多个聚类分类。

12、优选地，所述聚类分类包括消息队列数据、数据库、缓存以及文件。

13、优选地，所述对所述数据源的数据进行流式计算并将计算后的结果进行输出的步骤包括：

14、将不同的聚类分类实时计算为多个实例进行部署。

15、优选地，所述对所述数据源的数据进行流式计算并将计算后的结果进行输出的步骤之后，所述方法还包括：

16、在数据入库前进行数据的有效性校验。

17、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种基于业务变更的数据计算装置，所述基于业务变更的数据计算装置包括：

18、获取模块，用于实时获取业务信息；

19、采集模块，用于根据业务场景采集业务信息内的数据源；

20、计算模块，用于对所述数据源的数据进行流式计算并将计算后的结果进行输出。

21、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种基于视觉与imu数据融合的无人机精确姿态控制方法，所述基于视觉与imu数据融合的无人机精确姿态控制方法包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的数据计算程序，所述数据计算程序被所述处理器执行时实现如上所述的数据计算方法的步骤。

22、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有数据计算程序，所述数据计算程序被处理器执行时实现如上所述的数据存储方法的步骤

23、本发明所能实现的有益效果：本发明实施例提出的一种基于视觉与imu数据融合的无人机精确姿态控制方法，通过实时获取业务信息；根据业务场景采集业务信息内的数据源；对所述数据源的数据进行流式计算并将计算后的结果进行输出。通过实时流失计算可以实时感知数据的变化状态，可以极大地提高业务更变时数据的计算效率。

1.一种基于视觉与imu数据融合的无人机精确姿态控制方法，其特征在于，所述基于视觉与imu数据融合的无人机精确姿态控制方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的基于视觉与imu数据融合的无人机精确姿态控制方法，其特征在于，所述实时获取业务信息的步骤之后，所述根据业务场景采集业务信息内的数据源的步骤之前，所述基于视觉与imu数据融合的无人机精确姿态控制方法还包括：

3.如权利要求2所述的基于视觉与imu数据融合的无人机精确姿态控制方法，其特征在于，所述对业务信息内的数据源进行清洗的步骤包括：

4.根据权利要求3所述的基于视觉与imu数据融合的无人机精确姿态控制方法，其特征在于，所述聚类分类包括消息队列数据、数据库、缓存以及文件。

5.根据权利要求4所述的基于视觉与imu数据融合的无人机精确姿态控制方法，其特征在于，所述对所述数据源的数据进行流式计算并将计算后的结果进行输出的步骤包括：

6.根据权利要求4所述的基于视觉与imu数据融合的无人机精确姿态控制方法，其特征在于，所述对所述数据源的数据进行流式计算并将计算后的结果进行输出的步骤之后，所述方法还包括：

7.一种基于业务变更的数据计算装置，其特征在于，所述基于业务变更的数据计算装置包括：

8.一种基于业务变更的数据计算设备，其特征在于，所述基于业务变更的数据计算设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的数据计算程序，所述数据计算程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的数据计算方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有数据计算程序，所述数据计算程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的数据计算方法的步骤。