无人驾驶车辆的调度方法、系统、装置及存储介质与流程

本技术涉及自动驾驶，具体涉及一种无人驾驶车辆的调度方法、系统、装置及存储介质。

背景技术：

1、目前，无人车辆的移动是先行生成规划路径再调度。然而，由于矿山环境复杂，采用该方法难以及时响应环境的变化和突发情况，导致路径规划的灵活性不足。

技术实现思路

1、本发明旨在解决规划路径无法及时响应环境的变化和突发情况，导致路径规划的灵活性较差的技术问题。

2、为此，本发明第一方面提供了一种无人驾驶车辆的调度方法；

3、本发明第二方面提供了一种无人驾驶车辆的调度系统；

4、本发明第三方面提供了一种无人驾驶车辆的调度装置；

5、本发明第四方面提供了一种存储介质。

6、根据本发明的第一方面，提出了一种无人驾驶车辆的调度方法，调度方法包括：

7、响应于平台服务器下发的操作请求，根据操作请求获取无人驾驶车辆的标识和目的地类型，并配置到目标无人驾驶车辆；

8、获取无人驾驶车辆行驶的地图，根据地图和目的地类型生成目标无人驾驶车辆的规划路径；

9、根据规划路径设置多个规划路径分段；

10、目标无人驾驶车辆按照多个规划路径分段依次行驶，直至规划路径的终点。

11、本发明提供的无人驾驶车辆的调度方法，当规划路径出现环境变化和/或突发情况时，根据规划路径及时调整出避开环境变化和/或突发情况的多个规划路径分段，直至行驶至规划路径的终点，增强了规划路径的及时性和灵活性。

12、另外，本发明提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：

13、在上述任一技术方案中，进一步地，响应于平台服务器下发的操作请求，根据操作请求获取无人驾驶车辆的标识和目的地类型，具体包括：

14、平台服务器生成无人驾驶车辆的操作指令，并将操作指令转换为tcp请求发送至网络基站；

15、网络基站接收tcp请求，并发送至车载的星云系统；

16、车载的星云系统解析出tcp请求中的无人驾驶车辆的标识和目的地类型。

17、在该技术方案中，平台服务器生成无人驾驶车辆的操作指令，并将操作指令封装为基于tcp(transmi ss i on contro l protoco l,传输控制协议)的自定义应用层协议。为了确保操作指令的有效传输和接收，网络基站负责接收平台服务器的tcp请求，并将tcp请求发送至无人驾驶车辆的车端网络天线，车端网络天线将无线信号转换为数字数据发送至车载的星云系统。

18、车载的星云系统会首先检查tcp请求中的目标无人驾驶车辆的标识和目的地类型，确保每个操作指令都能够匹配到指定的无人驾驶车辆，避免操作指令误发或者是重复发送。在确定目标无人驾驶车辆的标识后，将tcp请求路由到指定的无人驾驶车辆。

19、在上述任一技术方案中，进一步地，响应于平台服务器下发的操作请求，根据操作请求获取无人驾驶车辆的标识和目的地类型，并配置到目标无人驾驶车辆之后，还包括：

20、获取目标无人驾驶车辆当前的动作状态，车载的星云系统通过网络基站将目标无人驾驶车辆当前的动作状态发送至平台服务器。

21、在该技术方案中，通过平台服务器向车载的星云系统发送操作指令、车载的星云系统向平台服务器发送目标无人驾驶车辆当前的动作状态，这种双向的通信机制确保了平台服务器与车载的星云系统之间的数据信息实时同步。

22、在上述任一技术方案中，进一步地，根据地图和目的地类型生成目标无人驾驶车辆的规划路径，具体包括：

23、通过读取地图的路段信息，解析出路段信息的多个路段点位；

24、基于路段信息的多个路段点位和目的地类型，拟合出目标无人驾驶车辆的规划路径。

25、在该技术方案中，通过读取地图的路段信息，解析出对应的多个路段点位，然后进行路线的预瞄，配合目标无人驾驶车辆的目的地类型，拟合出目标无人驾驶车辆的规划路径，保证目标无人驾驶车辆行驶至终点时的行为正常。

26、在上述任一技术方案中，进一步地，基于路段信息的多个路段点位和目的地类型，拟合出目标无人驾驶车辆的规划路径之前，还包括：

27、获取目的地类型信息，根据目的地类型信息调整目标无人驾驶车辆的动作状态。

28、在该技术方案中，目标无人驾驶车辆根据目的地类型信息调整动作状态，例如空重载行驶、装料、卸料、泊车等动作，在收到平台服务器的操作请求后根据规划路径和当前目标无人驾驶车辆的动作状态判别是前行还是倒退。

29、在上述任一技术方案中，进一步地，目标无人驾驶车辆按照多个规划路径分段依次行驶，还包括：

30、基于规划路径分段上的障碍物，目标无人驾驶车辆停车或绕开障碍物。

31、在该技术方案中，若目标无人驾驶车辆在规划路径上行驶，当前方存在障碍物时，目标无人驾驶车辆通过判断操作请求和规划路径的可行性，执行停车或者是绕开障碍物的操作。

32、根据本发明的第二方面，提出了一种无人驾驶车辆的调度系统，包括：

33、网云模块，用于接收平台服务器下发的操作请求，根据操作请求获取无人驾驶车辆的标识和目的地类型，并配置到目标无人驾驶车辆；

34、地图解析模块，用于对地图的地理信息进行路径解析；

35、路径规划模块，用于根据地图和目的地类型生成目标无人驾驶车辆的规划路径；

36、局部规划模块，用于根据规划路径设置多个规划路径分段；

37、控制模块，用于控制目标无人驾驶车辆按照多个规划路径分段依次行驶，直至规划路径的终点。

38、本发明提供的无人驾驶车辆的调度系统，通过局部规划模块和控制模块的密切配合，确保无人驾驶车辆在复杂的矿山环境中安全、有效的完成各项任务。

39、在上述任一技术方案中，进一步地，调度系统还包括：

40、决策模块，用于根据目的地类型信息调整目标无人驾驶车辆的动作状态。

41、在该技术方案中，决策模块会在目标无人驾驶车辆的行驶过程中发布当前的动作状态、距离终点等信息，有利于规划路径的下游做相应的策划处理。目标无人驾驶车辆的当前动作状态通过dds(data di str ibut ion serv ice，数据分布服务)协议发布出去，网云模块会订阅该动作状态，并发送至平台服务器，进而使服务器平台能够实时了解车辆的运行状态，并根据需要对目标无人驾驶车辆进行相应的调度和下发操作指令。

42、根据本发明的第三方面，提出了一种无人驾驶车辆的调度装置，包括：存储器和处理器，存储器存储有无人驾驶车辆的调度程序；无人驾驶车辆的调度程序被处理器执行时用于实现第一方面的无人驾驶车辆的调度方法的操作。

43、本发明提供的无人驾驶车辆的调度装置，无人驾驶车辆的调度程序被处理器执行时用于实现无人驾驶车辆的调度方法的操作，因此具有该无人驾驶车辆的调度方法的全部有益效果。

44、根据本发明的第四方面，提出了一种存储介质，存储介质包括计算机可读存储介质，存储介质存储有无人驾驶车辆的调度程序，无人驾驶车辆的调度程序被处理器执行时用于实现第一方面的无人驾驶车辆的调度方法的操作。

45、本发明提供的存储介质，无人驾驶车辆的调度程序被处理器执行时用于实现无人驾驶车辆的调度方法的操作，因此具有该无人驾驶车辆的调度方法的全部有益效果。

46、本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。