一种具有跨障驱动机构的光伏清洁机器人的制作方法

本发明涉及脚手架，具体为一种具有跨障驱动机构的光伏清洁机器人。

背景技术：

1、光伏机器人属于极限作业机器人的一种，主要应用于倾斜壁面和光伏面板，可通过搭载清洁作业工具，实现对大平面及光伏面板的清洁。

2、目前业界大部分光伏板阵列是光伏板安装在钢架结构上，跨障高度通常只有光伏板边框到光伏板面的高度，高度通常在10mm之内。但有的光伏板安装在工业区厂房房顶，房顶是由半圆弧结构钢板相互之间搭接而成，这就使屋顶上有一道道的半圆弧凸起筋骨，光伏板装于上面，光伏板阵列中的光伏板中间就有这种一道道的凸起的筋骨(高度有30mm之多)；还有的光伏板安装成台阶状，光伏板板面形成的台阶高度差达50mm。

3、现履带式光伏清洁机器人通常是清洗大平面阵列光伏板，跨障高度通常是10mm之内，因此只要将履带前侧设计一定角度(如在60°内)，这个有角度的履带通常都能跨越这个10mm高的障碍，因前端的线路识别装置抬高幅度不大，因此机身前端的线路识别装置也能正常识别，不会影响机器正常工作。如要想跨更大的高度，仅仅靠改变履带前端的角度或是加大前面轮子的直径，即使能跨过50mm障碍，但路径识别设备会因抬高幅度太大而无法准确判断光伏板线条从而无法正常进行。

4、其次，如果轮子过大或是轮子之间是硬固定的，在跨障时，几十公斤重的清洁机器设备会上下颠簸的起伏运动就会冲击光伏板，这就成了光伏板的隐形破坏者。另外，履带不能跑出作用于光伏板面的同步轮和驱动轮，现市面上大多在轮子上开槽，在履带内侧中间处加凸起来限制履带转弯时向内或向外跑出驱动轮或同步轮，这不仅增加了轮子和履带的加工难度，同时也增加后期的维护成本，还有履带跑出轮子的风险。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种具有跨障驱动机构的光伏清洁机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有跨障驱动机构的光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人包括机身，所述机身的前端和后端分别设置有第一清洁组件和第二清洁组件，且所述机身的两侧分别设置有履带驱动组件，所述光伏清洁机器人在所述履带驱动组件的驱动下进行行走，并通过所述第一清洁组件和第二清洁组件对光伏阵列进行清洁作业；

3、所述履带驱动组件包括履带以及跨障驱动机构，所述跨障驱动机构设置在所述履带内部，所述跨障驱动机构包括驱动轮、从动轮以及跨障减震模组，所述从动轮和驱动轮分别设置在所述履带内部的前端和后端上方，所述光伏清洁机器人在上台阶、下台阶或跨越障碍时，通过所述机身两侧的所述跨障减震模组平稳运行，且所述驱动轮和从动轮始终与所述履带紧密配合。

4、所述从动轮中设置有从动轮轴，所述从动轮轴的一端固定设置在所述机身的侧壁上；

5、所述驱动轮中设置有驱动轮轴，所述驱动轮轴的一端固定设置在所述机身的侧壁上。

6、所述驱动轮的两端分别安装有第一蝶形挡圈，所述第一蝶形挡圈通过第一卡簧与所述驱动轮轴连接，所述第一蝶形挡圈的内侧面为圆弧面设计，所述履带位于两个所述第一蝶形挡圈之间；

7、所述从动轮的两端分别安装有第二蝶形挡圈，所述第二蝶形挡圈的内侧面为圆弧面设计，所述履带位于两个所述第二蝶形挡圈之间。

8、所述跨障减震模组包括悬浮同步轮、第一固定板、第二固定板、第一平衡轮模组、第二平衡轮模组、第一悬臂梁以及第二悬臂梁，其中：

9、所述悬浮同步轮中设置有悬浮同步轮轴，所述悬浮同步轮轴的两端分别与所述第一固定板和第二固定板连接，且所述悬浮同步轮位于所述第一固定板和第二固定板之间的前端上方；所述第一悬臂梁的两端分别与所述第一固定板和第二固定板固定连接，所述第二悬臂梁的两端分别与所述第一固定板和第二固定板固定连接，所述第一悬臂梁位于所述第二悬臂梁的前方。

10、所述第一平衡轮模组位于第一固定板和第二固定板之间的前侧，且所述第一平衡轮模组通过第一定位旋转轴与所述第一固定板和所述第二固定板活动连接；

11、所述第二平衡轮模组位于第一固定板和第二固定板之间的后侧，且所述第二平衡轮模组通过第二定位旋转轴与所述第一固定板和所述第二固定板活动连接。

12、所述第一定位旋转轴的一端位于所述第一固定板前侧设置的第一定位孔中，所述第一定位旋转轴的另一端位于所述第二固定板前侧设置的第二定位孔中；

13、所述第二定位旋转轴的一端位于所述第一固定板后侧设置的第三定位孔中，所述第二定位旋转轴的另一端位于所述第二固定板后侧设置的第四定位孔中。

14、所述第一平衡轮模组包括第一同步轮、第二同步轮、第一连接板以及第二连接板，所述第一定位旋转轴的两端分别与所述第一连接板和第二连接板的中间位置活动连接，所述第一同步轮位于所述第一连接板和第二连接板之间的前侧，所述第一同步轮通过第一连接轴与所述第一连接板和第二连接板活动连接，所述第二同步轮位于所述第一连接板和第二连接板之间的后侧，且所述第二同步轮通过第二连接轴与所述第一连接板和第二连接板活动连接。

15、所述第一连接板的下端侧壁前端和后端分别向下延伸设置有第一连接凸部和第三连接凸部，所述第一连接凸部和第三连接凸部中分别设置有第一连接孔和第三连接孔；

16、所述第二连接板的下端侧壁前端和后端分别向下延伸设置有第二连接凸部和第四连接凸部，所述第二连接凸部和第四连接凸部中分别设置有第二连接孔和第四连接孔；

17、所述第一连接轴的两端分别安装在所述第一连接孔和第二连接孔中，所述第二连接轴的两端分别安装在所述第三连接孔和第四连接孔中。

18、所述第一固定板上位于所述第一定位孔的前侧下端侧壁内凹形成有弧形的第一定位滑槽，所述第二固定板上位于所述第二定位孔的前侧下端侧壁内凹形成有弧形的第二定位滑槽，所述第一同步轮中的第一连接轴的两端分别沿所述第一定位滑槽和第二定位滑槽上升或下降，从而可使所述第一同步轮通过所述第一连接轴围绕所述第一定位旋转轴沿所述第一定位滑槽和第二定位滑槽向上或向下进行旋转运动。

19、所述第一固定板上位于所述第一定位孔的后侧下端侧壁内凹形成有弧形的第三定位滑槽，所述第二固定板上位于所述第二定位孔的后侧下端侧壁内凹形成有第四定位滑槽，所述第二同步轮中的第二连接轴的两端分别沿所述第三定位滑槽和第四定位滑槽上升或下降，从而可使所述第二同步轮通过所述第二连接轴围绕所述第一定位旋转轴沿所述第三定位滑槽和第四定位滑槽向上或向下进行旋转运动。

20、所述第二平衡轮模组包括第三同步轮、第四同步轮、第三连接板以及第四连接板，所述第二定位旋转轴的两端分别与所述第三连接板和第四连接板的中间位置活动连接，所述第三同步轮位于所述第三连接板和第四连接板之间的前侧，所述第三同步轮通过第三连接轴与所述第三连接板和第四连接板活动连接，所述第四同步轮位于所述第三连接板和第四连接板之间的后侧，且所述第四同步轮通过第四连接轴与所述第三连接板和第四连接板活动连接。

21、所述第三连接板的下端侧壁前端和后端分别向下延伸设置有第五连接凸部和第七连接凸部，所述第五连接凸部和第七连接凸部中分别设置有第五连接孔和第七连接孔；

22、所述第四连接板的下端侧壁前端和后端分别向下延伸设置有第六连接凸部和第八连接凸部，所述第第六连接凸部和第八连接凸部分别设置有第六连接孔和第八连接孔；

23、所述第三连接轴的两端分别安装在所述第五连接孔和第六连接孔中，所述第四连接轴的两端分别安装在所述第七连接孔和第八连接孔中。

24、所述第一固定板上位于所述第三定位孔的前侧下端侧壁内凹形成有弧形的第五定位滑槽，所述第二固定板上位于所述第四定位孔的前侧下端侧壁内凹形成有弧形的第六定位滑槽，所述第三同步轮中的第三连接轴的两端分别沿所述第五定位滑槽和第六定位滑槽上升或下降，从而可使所述第三同步轮通过所述第三连接轴围绕所述第二定位旋转轴沿所述第五定位滑槽和第六定位滑槽向上或向下进行旋转运动。

25、所述第一固定板上位于所述第三定位孔的后侧下端侧壁内凹形成有弧形的第七定位滑槽，所述第二固定板上位于所述第四定位孔的后侧下端侧壁内凹形成有弧形的第八定位滑槽，所述第四同步轮中的第四连接轴的两端分别沿所述第七定位滑槽和第八定位滑槽上升或下降，从而可使所述第四同步轮通过所述第四连接轴围绕所述第二定位旋转轴沿所述第七定位滑槽和第八定位滑槽向上或向下进行旋转运动。

26、所述履带驱动组件还包括加强固定板，所述加强固定板位于所述履带的外侧，所述加强固定板的前侧设置有第一固定孔，所述从动轮轴的另一端设置在所述第一固定孔中；所述加强固定板的后侧设置有第二固定孔，所述驱动轮轴的另一端设置在所述第二固定孔中。

27、本发明的有益效果：本发明实施例提供的一种具有跨障驱动机构的光伏清洁机器人，光伏清洁机器人包括机身，所述机身的前端和后端分别设置有第一清洁组件和第二清洁组件，且所述机身的两侧分别设置有履带驱动组件，所述光伏清洁机器人在所述履带驱动组件的驱动下进行行走，并通过所述第一清洁组件和第二清洁组件对光伏阵列进行清洁作业；所述履带驱动组件包括履带以及跨障驱动机构，所述跨障驱动机构设置在所述履带内部，所述跨障驱动机构包括驱动轮、从动轮以及跨障减震模组，所述从动轮和驱动轮分别设置在所述履带内部的前端和后端上方，所述光伏清洁机器人在上台阶、下台阶或跨越障碍时，通过所述机身两侧的所述跨障减震模组平稳运行，且所述驱动轮和从动轮始终与所述履带紧密配合，安全可靠性得到提升。