一种空地异构集群固定时间事件触发协同编队控制方法
技术特征：
1.一种空地异构集群固定时间事件触发协同编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种空地异构集群固定时间事件触发协同编队控制方法，其特征在于，所述二阶空地异构跟随者动力学模型和二阶空地异构领导者动力学模型的建立过程，包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种空地异构集群固定时间事件触发协同编队控制方法，其特征在于，所述固定时间扩张状态观测器对异构跟随者不可测速度和未知扰动进行观测：
4.根据权利要求1所述的一种空地异构集群固定时间事件触发协同编队控制方法，其特征在于，所述异构跟随者对异构领导者的状态和输入进行估计：
5.根据权利要求1所述的一种空地异构集群固定时间事件触发协同编队控制方法，其特征在于，所述固定时间事件触发协同编队控制协议以及事件触发执行策略的建立过程，包括如下步骤：
技术总结
本发明属于航空航天技术领域，涉及一种空地异构集群固定时间事件触发协同编队控制方法，包括以下步骤：对空地异构集群建立二阶异构跟随者数学模型；设计固定时间扩张状态观测器对未知速度和扰动进行观测与补偿；基于事件触发通信策略来设计分布式固定时间事件触发估计器来估计异构领导者的信息，以便于异构跟随者的追踪控制；基于固定时间扩张状态观测器和分布式固定时间事件触发估计器，设计固定时间事件触发控制协议，使得空地异构集群在固定时间内完成期望的编队队形；本发明提出的基于事件触发策略的固定时间控制方法能为空地异构集群节约通信资源和控制能量，还能保证集群的协同编队控制性能。
技术研发人员：乔毅涛,邓兴婷,李爽,李京阳,黄旭星,杨彬
受保护的技术使用者：南京航空航天大学
技术研发日：
技术公布日：2024/11/28
文档序号 :
【 40165419 】
技术研发人员：乔毅涛,邓兴婷,李爽,李京阳,黄旭星,杨彬
技术所有人：南京航空航天大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
技术研发人员：乔毅涛,邓兴婷,李爽,李京阳,黄旭星,杨彬
技术所有人：南京航空航天大学
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