一种灭菌器篮筐抓取装置的制作方法

本技术涉及机器人，具体为一种灭菌器篮筐抓取装置。

背景技术：

1、在医疗和实验室领域，灭菌器篮筐的转运基本是通过人工搬运，人工搬运效率较低，在工作节奏日益加快的今天，很不适合社会的发展需要，而且质量在10—20kg的物品给人力造成比较大负担，甚至可能会造成搬运人员身体劳损。

2、基于此，亟待开发出自动转运灭菌器篮筐。如cn217050559u中采用两组气缸协同从灭菌篮筐的外侧进行抓取后转运，但是此种抓取转运方式需要多个气缸结构复杂，并且从灭菌篮筐的外侧进行抓取，灭菌篮筐的稳定性难以控制，同时对于灭菌器与灭菌篮筐之间需要留有的操作空间较高。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种灭菌器篮筐抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种灭菌器篮筐抓取装置，包括抓取组件和旋转气缸，其中，所述抓取组件包括抓取臂、限位件和第一圆盘，所述第一圆盘通过连接件与所述旋转气缸连接，所述限位件与所述第一圆盘连接，所述抓取臂置于所述限位件与所述第一圆盘之间，所述抓取臂通过棘轮与所述旋转气缸连接，所述抓取臂形成有用于从内侧固定灭菌器篮筐的定位槽。

4、在一种可能的实施方式中，所述抓取臂包括前臂和后臂，所述定位槽形成于所述前臂上，所述后臂的一端通过紧固件与所述棘轮连接，另一端通过连接销与所述前臂连接。

5、优选地，所述前臂上形成有至少两个定位件，所述定位件位于近所述第一圆盘的一侧。

6、在一种可能的实施方式中，所述第一圆盘与所述旋转气缸之间设有第二圆盘，所述第二圆盘的半径小于所述第一圆盘，所述第二圆盘通过法兰盘与所述旋转气缸连接，所述第一圆盘与所述第二圆盘固定连接。

7、在一种可能的实施方式中，所述抓取臂为六个，各所述抓取臂沿着所述第一圆盘的周向上等间距分布，所述限位件为五个，各所述限位件置于所述抓取臂的间隙。

8、在一种可能的实施方式中，所述定位槽采用u形定位槽，所述u形定位槽的槽口宽度小于槽身宽度。

9、在一种可能的实施方式中，所述旋转气缸外套接气缸外壳，气缸外壳连接一升降杆，所述旋转气缸的一侧安装有气管，所述气缸外壳固定安装在所述法兰盘上。

10、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

11、1、应用一个气缸就可以将灭菌器篮筐进行移动，节约了成本；

12、2、采用抓取臂从灭菌器篮筐内部抓取固定的方式，克服了从灭菌器篮筐外部抓取移动因为不平衡导致的药品散落或者灭菌器篮筐损坏。

1.一种灭菌器篮筐抓取装置，包括抓取组件(1)和旋转气缸(3)，其特征在于，所述抓取组件(1)包括抓取臂(11)、限位件(12)和第一圆盘(14)，所述第一圆盘(14)通过连接件与所述旋转气缸(3)连接，所述限位件(12)通过紧固件(15)与所述第一圆盘(14)连接，所述抓取臂(11)置于所述限位件(12)与所述第一圆盘(14)之间，所述抓取臂(11)通过棘轮(115)与所述旋转气缸(3)连接，所述抓取臂(11)形成有用于从内侧固定灭菌器篮筐(6)的定位槽(111)。

2.根据权利要求1所述的灭菌器篮筐抓取装置，其特征在于，所述抓取臂(11)包括前臂(112)和后臂(113)，所述定位槽(111)形成于所述前臂(112)上，所述后臂(113)的一端与所述棘轮(115)连接，另一端通过连接销(114)与所述前臂(112)连接。

3.根据权利要求2所述的灭菌器篮筐抓取装置，其特征在于，所述前臂(112)上形成有至少两个定位件(116)，所述定位件(116)位于近所述第一圆盘(14)的一侧。

4.根据权利要求1所述的灭菌器篮筐抓取装置，其特征在于，所述第一圆盘(14)与所述旋转气缸(3)之间设有第二圆盘(13)，所述第二圆盘(13)的半径小于所述第一圆盘(14)，所述第二圆盘(13)通过法兰盘与所述旋转气缸(3)连接，所述第一圆盘(14)与所述第二圆盘(13)固定连接。

5.根据权利要求1所述的灭菌器篮筐抓取装置，其特征在于，所述抓取臂(11)为六个，各所述抓取臂(11)沿着所述第一圆盘(14)的周向上等间距分布，所述限位件(12)为五个，各所述限位件(12)置于所述抓取臂(11)的间隙。

6.根据权利要求1所述的灭菌器篮筐抓取装置，其特征在于，所述定位槽(111)采用u形定位槽，所述u形定位槽的槽口宽度小于槽身宽度。

7.根据权利要求4所述的灭菌器篮筐抓取装置，其特征在于，所述旋转气缸(3)外套接气缸外壳(4)，气缸外壳(4)连接一升降杆(2)，所述旋转气缸(3)的一侧安装有气管(5)，所述气缸外壳(4)固定安装在所述法兰盘上。