机动车的环境数据的提供的制作方法
背景技术：
：：1、机动车包括本地的地图存储器，关于周围环境的地图信息保存在所述地图存储器中。所述地图信息尤其是可以包括公路网，机动车可以在所述公路网上行驶。在当前的位置和预先确定的目标位置之间可以基于行程信息确定路线。可以为机动车的驾驶员给出提示，所述提示使驾驶员得以跟随所述路线。这样的提示例如可以涉及机动动作、例如在交叉部口处的转弯或进入或驶离高速公路。2、所述机动动作可以以图形示出，其方式为，示出所行驶的道路的视图并且将对于机动动作的提示、例如方向箭头叠加于所述图示。周围环境的视图越切合实际，则可以对于驾驶员来说越容易地实现所显示的机动动作并且将机动车驾驶到正确的方向上。3、地图数据可以包括关于地标的信息，所述地标处于公路网的区域中。地标可以或多或少详细地示出，从而驾驶员可以改善地重新认出所述路边。不过在现有的地图数据中的可用的地标经常是不全的，并且在所述地标之间更是示出象征的或抽象的周围环境信息。例如可以在内城中在两个地标之间示出统一的区块，所述区块可以代表建筑。尤其是当没有良好地详细示出的地标处于视野中时，则驾驶员可能感到难以基于抽象或象征示出的环境来正确实现所建议的机动动作。技术实现思路1、本发明的任务是，提供机动车的改善的环境数据。本发明借助各独立权利要求的技术方案解决所述任务。各从属权利要求又给出优选的实施形式。2、按照本发明的第一方面，一种方法包括步骤：扫描机动车的周围环境；识别在环境中的被扫描的物体；确定所述被扫描的物体的纹理；并且创建所述物体的纹理化的图示。3、借助所述方法可以改善地切合实际地示出所述被识别的物体，其方式为，所述物体带有之前观察的纹理。所述纹理可以包括表面信息、尤其是颜色、图案、结构或者规律的或无规律的中断。如果所述物体例如包括住宅，则可以示出用于住宅的不同区段的不同纹理。所述纹理例如可以通过窗或门中断，或者窗或门可以视为纹理的部分或视为独立的纹理。4、所述识别优选包括确定：所述扫描数据的哪些涉及所述物体并且哪些不涉及所述物体。此外可以确定所述物体的几何形状。在此可以接受对于所述形状的近似，例如可以通过长方体示出房子。其他抽象或复合形状同样是可能的。所述几何形状优选是三维的，即使所述扫描仅包含关于所述形状的不完全的信息。5、所述物体可以包括地标、尤其是建筑物。所述建筑物例如可以包括住宅、教堂、公共建筑、办公大楼或大厅。其他的示例性的地标例如包括高地(erhebung)、植被如一棵或多棵树、车道(例如以入口、坡道或出口形式)、路标或水域。6、优选地，收集所述物体的多个扫描，其中，基于所述扫描确定所述物体的所述纹理化的图示。在第一变型方案中，可以对于不同的扫描分别确定纹理，然后合并所确定的纹理，以用于所述物体的纹理化的图示。在另一种变型方案中，在确定物体的纹理之前，可以首先汇总所述扫描。所述汇总优选涉及确定扫描的哪个区段设置在所述物体的几何形状的哪个位置上。在确定纹理时可以考虑元信息，例如在扫描的时刻存在的照明(如果涉及光学扫描的话)、适用的季节或扫描的时效。7、进一步优选地，所述扫描来自不同的机动车。优选地，机动车的车队可以用于创建预先确定的地理区域中的扫描，其中，基于各扫描可以确定在所述区域中的一个或多个物体的纹理化的图示。例如可以关于分辨率、视角或在扫描期间的行驶速度拣选所述扫描。可以加强一致的信息并且减弱彼此偏差的信息。这样可以对于物体的不同的区段确定，现有的扫描数据有多可靠。可以在确定纹理化的图示时考虑所述可靠性。8、特别优选的是，所述扫描示出所述物体的不同的区段。在此所述扫描可以彼此重叠。一个区段越频繁地通过扫描被检测，则关于该区段的信息可以越可靠。另一方面，各扫描彼此间越偏离，则可以扫描所述物体的表面的越大的份额。9、特别优选的是，在考虑由所述机动车相对于所述物体的视角产生的失真的情况下确定所述纹理化的图示。从不同的视角确定的扫描可以以这种方式被改善地相互处理或关联。10、为了识别物体，可以确定所述机动车的地理位置。可以基于在所确定的位置的区域中的地图数据识别所述物体。所述地图数据例如可以包括所述物体的几何形状。可以借助纹理信息丰富所述几何形状，以便提供纹理化的图示。基于机动车的地理位置和产生扫描的视角，可以容易地在地图数据中找出所述物体。如果所述地图数据应该已经带有纹理信息，则由所述扫描包括的纹理信息可以与现有的纹理信息合并。11、可能的是，物体的一个区段未被所述扫描中的任一个扫描检测。在该情况中，在该区段上的纹理可以基于在所述物体的另一个区段上的纹理确定。在一种简单的实施形式中，可以从邻接的、存在扫描数据的区段接纳纹理信息。然而优选的是，也可以考虑进一步远离的区段，以用于确定在所述未扫描的区段上的纹理。12、可以借助机器学习的方法确定在所述区段上的纹理。这样的方法也可以包括人工智能。为此例如可以使用相相应训练的人工神经网络knn。13、在一种特别优选的实施形式中，借助图像修复(inpainting)确定在所述区段上的纹理。图像修复技术通常用于修复损坏的或破旧的照片。这样的技术尤其是可以包括基于周围的区域的图像信息提供在预先确定的区段上的纹理信息。在此可以使用在面中的内插的图形形式。可以用于确定物体的纹理的另一种技术是图像扩展(outpainting)。在此人工智能算法用于扩展现有的图像，其方式为，添加在最初的图像区域外的内容。不同于重建图像的缺失的部分的图像修复，图像扩展旨在通过添加更多环境或上下文(kontext)来扩展图像内容。图像修复或图像扩展以一定的方式对应于以人工智能的方法对测量值的内插或外插。在另一种实施形式中，可以基于稳定扩散(stable diffusion)确定所述纹理。14、在本发明的进一步构成方式中，可以提供包括所述纹理化的物体的地图数据。所述地图数据可以包括不同的平面，所述平面表示不同的内容。所述平面的一个平面可以设置用于示出地标。优选的是，所述纹理化的物体的图示涉及该平面。15、要注意，扫描的处理可以备选地在机动车车上或在中央位置上进行。可选地，也可以在机动车方面实施所述处理的一部分，并且在中央位置方面实施所述处理的另一部分。优选地，在中央位置方面创建地图信息。在此可以测试并且以其他的信息补偿所述地图信息。随后所述地图信息例如可以以地图更新的形式提供给实际上任意多的机动车。备选地，可以在中央位置方面也准备好地图信息，以便在机动车查询时提供所述地图信息。16、按照本发明的另一方面，系统包括在机动车车上的扫描装置，其中，所述扫描装置设置用于扫描机动车的周围环境，以及所述系统包括中央位置，所述中央位置设置用于接收扫描、识别在环境中的被扫描的物体、确定所述被扫描的物体的纹理并且确定所述物体的纹理化的图示。17、所述扫描装置优选光学地工作并且尤其是可以包括机动车的外部照相机。在机动车上也可以安装多个扫描装置，所述扫描装置尤其是可以在其视角方面相区分。所述扫描装置也可以不同地工作、例如基于激光雷达、雷达或超声。在一种实施形式中，在机动车车上的一个或多个扫描装置设置用于不仅收集关于所述物体的几何信息而且收集关于所述物体的光学信息。18、所述中央位置优选处于机动车之外并且可以借助无线通信连接从所述机动车接收信息。以相同的方式，机动车也可以从中央位置接收纹理化的物体的图示。19、所述系统可以包括多个机动车，其中，所述中央位置优选设置用于从所述机动车收集扫描并且基于所述扫描确定纹理化的图示。20、机动车优选包括轿车或摩托车。在其他实施形式中，机动车例如也可以包括货车或公共汽车。21、所述系统可以设置用于部分或完全地执行在这里说明的方法。为此可以在机动车方面和/或中央位置方面设置优选电子的处理装置，所述处理装置尤其是可以包括可编程的微机或微控制器。所述方法可以以具有程序代码段的计算机程序产品的形式存在。所述计算机程序产品也可以存储在计算机可读的数据载体上。所述方法的特征或优点可以传递到所述系统上或反之亦然。22、按照本发明的还另一方面提出，使用图像修复，以用于在物体的一个区段上的纹理基于在物体的另一个区段上的纹理信息来确定。优选地，基于来自一个或多个机动车的对物体的一个或多个扫描确定所述纹理信息。所述扫描可以与关于物体的形状的几何信息相组合，以便创建物体的至少局部的纹理化的图示。在另一种变型方案中，使用图像扩展来确定如下区段上的纹理，对于所述区段没有直接的信息可供使用。通过使用人工智能的方法，可以确定有说服力的纹理，所述纹理良好地补入到由可供使用的直接的信息构成的整个图像中。23、一般优选的是，最多对于物体的可见的表面的预先确定的份额应用纹理信息的产生。例如可以拒绝在所述物体的可见的表面的多于大约10％或大约20％上的纹理信息的产生。通过所述限制可以阻止传播严重错误的或不一致的信息。另一方面可以容忍在定义的阈值之下在一个面上的与实际情况的可能的误差或偏差，以便保证所述物体被观察者就地重新识别。可以在创建纹理数据时根据经验还更准确地适配所述阈值。当前第1页12当前第1页12
文档序号 :
【 40163790 】
技术研发人员：M·施皮策
技术所有人：宝马股份公司
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
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