一种RV减速器剩余寿命监测方法、系统、电子设备、介质

本发明涉及工业装备运行状态监测，具体涉及一种rv减速器剩余寿命监测方法、系统、电子设备、介质。

背景技术：

1、rv减速机具有精度高、刚度大、结构紧凑、负载能力强等优点，广泛用于工业机器人关节。工业机器人在作业过程中，机械手通常按照制定轨迹进行往复循环运动。因此，工业机器人各关节的rv减速机随之不断的启动和停止，输出扭矩和转速变化幅度大，各零件接触表面难以形成稳定的润滑油膜，会加剧零件摩擦、磨损，严重影响使用寿命。目前，rv减速器的额定寿命是在额定输出扭矩和输出转速等条件下测得的。针对不同工业机器人的作业环境条件，目前缺乏rv减速器剩余寿命监测方法。

2、因此，亟需提出一种rv减速器剩余寿命监测方法，以避免rv减速器在机器人作业过程中突发故障，提高生产效率提供技术支持。

技术实现思路

1、针对现有技术不足，本发明提供了一种rv减速器剩余寿命监测方法、系统、电子设备、介质。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种rv减速器剩余寿命监测方法，所述方法包括：

3、获取rv减速器在额定输出转矩、额定输出转速下的额定工作寿命；

4、根据rv减速器在每一作业轨迹下的输入转矩和输入转速，计算输出转矩和输出转速；

5、根据每一作业轨迹下的作业次数，以及rv减速器在每一作业轨迹下的输出转矩和输出转速，计算rv减速器在每一作业轨迹下的损耗寿命；

6、基于额定工作寿命以及rv减速器在每一作业轨迹下的损耗寿命，计算rv减速器的剩余寿命。

7、第二方面，本发明实施例提供了一种rv减速器剩余寿命监测系统，所述系统包括：

8、数据采集模块，用于获取rv减速器在额定输出转矩、额定输出转速下的额定工作寿命；

9、数据处理模块，用于根据rv减速器在每一作业轨迹下的输入转矩和输入转速，计算输出转矩和输出转速；

10、损耗寿命计算模块，用于根据每一作业轨迹下的作业次数，以及rv减速器在每一作业轨迹下的输出转矩和输出转速，计算rv减速器在每一作业轨迹下的损耗寿命；

11、剩余寿命计算模块，用于基于额定工作寿命以及rv减速器在每一作业轨迹下的损耗寿命，计算rv减速器的剩余寿命。

12、第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器与所述处理器耦接；其中，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现上述的rv减速器剩余寿命监测方法。

13、第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述的rv减速器剩余寿命监测方法。

14、第五方面，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述的rv减速器剩余寿命监测方法。

15、与现有技术相比，本发明的有益效果为：

16、本发明提供了一种rv减速器剩余寿命监测方法，解决了工业机器人用rv减速器剩余寿命监测技术难题，实现了避免工业机器人在作业过程中突发故障、提高生产效率和降低运维成本等目的。

1.一种rv减速器剩余寿命监测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种rv减速器剩余寿命监测方法，其特征在于，根据rv减速器在每一作业轨迹下的输入转矩和输入转速，计算输出转矩和输出转速包括：

3.根据权利要求1所述的一种rv减速器剩余寿命监测方法，其特征在于，根据每一作业轨迹下的作业次数，以及rv减速器在每一作业轨迹下的输出转矩和输出转速，计算rv减速器在每一作业轨迹下的损耗寿命包括：

4.根据权利要求3所述的一种rv减速器剩余寿命监测方法，其特征在于，rv减速器在作业轨迹sk下的耗损寿命换算系数ck的表达式如下：

5.根据权利要求4所述的一种rv减速器剩余寿命监测方法，其特征在于，常系数ξt和ξω的计算方法包括：

6.根据权利要求1所述的一种rv减速器剩余寿命监测方法，其特征在于，基于额定工作寿命以及rv减速器在每一作业轨迹下的损耗寿命，计算rv减速器的剩余寿命包括：

7.一种rv减速器剩余寿命监测系统，其特征在于，所述系统包括：

8.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器与所述处理器耦接；其中，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现上述权利要求1-6任一项所述的rv减速器剩余寿命监测方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的rv减速器剩余寿命监测方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-6中任一所述的rv减速器剩余寿命监测方法。