一种链斗式连续卸船机控制方法与液压系统与流程

1.一种链斗式连续卸船机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种链斗式连续卸船机控制方法，其特征在于，所述相关信息包括：料物的整体图像、船舱深度、料头距离料物顶端的距离以及物料平整度。

3.根据权利要求1所述的一种链斗式连续卸船机控制方法，其特征在于，当臂架向下运动时，所述液压控制系统控制俯仰油缸伸出，带动取料提升系统向下运动；当俯仰油缸伸出时，平衡梁将绕中部固定铰点旋转，前铰点向下运动，带动顶部结构向下运动；

4.根据权利要求1所述的一种链斗式连续卸船机控制方法，其特征在于，当臂架向上运动时，所述液压控制系统控制俯仰油缸缩回，带动所述取料提升系统向上运动；当俯仰油缸缩回时，平衡梁将绕中部固定铰点旋转，前铰点向上运动，带动顶部结构向上运动；

5.根据权利要求1所述的一种链斗式连续卸船机控制方法，其特征在于，所述臂架预操作路径包括：料面不平整路径、料面平整路径以及进行清仓路径。

6.根据权利要求1所述的一种链斗式连续卸船机控制方法，其特征在于，通过所述扫描识别系统获取的物料信息判断为料面不平整，则执行料面不平整路径；当执行所述料面不平整路径时，通过臂架俯仰，即控制臂架向上运动或向下运动，以调整取料的深度。

7.根据权利要求1所述的一种链斗式连续卸船机控制方法，其特征在于，通过所述扫描识别系统获取的物料信息判断为料面平整，则执行料面平整路径；当执行所述料面平整路径时，通过臂架俯仰，完成取料深度的确定后，臂架俯仰不再动作，完成一层物料的挖取，当这一层完成卸载后，臂架再次动作，继续下降，完成第二层物料的卸载。

8.根据权利要求1所述的一种链斗式连续卸船机控制方法，其特征在于，通过所述扫描识别系统获取的物料信息判断为清舱，则执行清舱路径，通过判断船舶顶升力是否超过预设值，进而控制臂架俯仰。

9.一种链斗式连续卸船机控制系统，应用权利要求1-8任意一项所述方法，其特征在于，包括：链斗提升模块、回转模块、行走模块以及控制单元；

10.根据权利要求9所述的一种链斗式连续卸船机控制系统，其特征在于，所述臂架预操作路径包括：料面不平整路径、料面平整路径以及进行清仓路径。