一种机器人的惯性定位方法及系统

1.一种机器人的惯性定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的机器人的惯性定位方法，其特征在于，初始化所述imu包括如下过程：

3.根据权利要求2所述的机器人的惯性定位方法，其特征在于，通过如下公式计算所述零偏：

4.根据权利要求1所述的机器人的惯性定位方法，其特征在于，所述导航系统基于捷联惯性导航原理将imu的机体系转换为导航系统的导航坐标系，并对姿态、速度、位置进行导航坐标系下的实时解算；对姿态的解算过程如下：

5.根据权利要求1所述的机器人的惯性定位方法，其特征在于，建立所述足部相位检测模型包括如下过程：

6.根据权利要求1所述的机器人的惯性定位方法，其特征在于，所述杠杆速度模型如下：

7.根据权利要求1所述的机器人的惯性定位方法，其特征在于，基于卡尔曼滤波方法估计导航误差状态，具体包括如下过程：

8.根据权利要求1所述的机器人的惯性定位方法，其特征在于，所述状态方程为：

9.根据权利要求1所述的机器人的惯性定位方法，其特征在于，求解出的所述导航误差状态包括加速度计偏差、陀螺仪偏差、姿态偏差、速度偏差、位置偏差；

10.一种机器人的惯性定位系统，其特征在于，包括：