一种考虑混合锁站的集装箱码头全链条自动化作业系统

1.一种考虑混合锁站的集装箱码头全链条自动化作业系统，其特征在于，包括：全链条自动化作业控制模块、自动化设备互锁控制模块及混合锁站分配模块；

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述全链条自动化作业控制模块，用于实现进口集装箱卸船流程，具体包括：

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述全链条自动化作业控制模块，用于实现出口集装箱装船流程，具体包括：

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，对于进口集装箱与出口集装箱任务节点的定义为：

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述自动化设备互锁策略包括：

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述互锁区域设置在岸桥跨内作业位与堆场装卸点附近，且互锁区域出入口与自动化设备关键位置安装有传感器，用于检测自动化设备与集装箱相对位置及设备进出互锁区域。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述水平岸线自动化锁站包括横向解挂锁作业车道和横向解挂锁缓冲车道，水平方向锁站布设在横向解挂锁作业车道上；所述垂直岸线自动化锁站分别布置在集装箱堆场入口和出口处，包括纵向解挂锁作业车道、纵向解挂锁缓冲车道，垂直方向锁站布设在纵向解挂锁作业车道上；解挂锁缓冲车道位于作业车道两侧，用于存放待解锁的集装箱；

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述混合锁站分配模块，具体用于在集装箱位于任务节点1-2或任务节点2-2时，获取集装箱任务优先级与igv当前位置，记录各锁站当前排队长度；计算igv与各锁站、锁站与集装箱下一目标作业点的预计行驶路径长度；基于随机森林模型，计算各锁站的效率评分，形成锁站效率列表；基于锁站效率列表为igv匹配当前效率最高的锁站。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述基于随机森林模型，计算各锁站的效率评分，包括：

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，由s(i,j)＝f(x{i,j})计算各锁站对于当前igv的效率评分s，其中，i是指当前集装箱，j是集装箱可使用的锁站，x{i,j}是输入特征，xi,j＝[w1·li,j,w2·qj,ei,tj]，li,j是集装箱i到锁站j的路径长度，qj是锁站j的排队长度，ei是集装箱i的任务优先级编码，tj是锁站j的类型编码，w1和w2是权重。