一种板材并行铆接任务分配与路径规划协同优化方法与流程

1.一种板材并行铆接任务分配与路径规划协同优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种板材并行铆接任务分配与路径规划协同优化方法，其特征在于：在步骤s1中，通过cad解析自动识别加工产品图纸中的铆钉孔，由坐标变换统一各铆钉孔的坐标系，再根据实际夹具的基准位置，将图纸中铆钉孔坐标变换为参考实际夹具基准的坐标值。

3.根据权利要求1所述的一种板材并行铆接任务分配与路径规划协同优化方法，其特征在于：在步骤s3中，铆钉孔i到j的最短铆接路径可用切比雪夫距离表示为：

4.根据权利要求1所述的一种板材并行铆接任务分配与路径规划协同优化方法，其特征在于：在步骤s4中，设δij为路径规划决策变量，表达式如下

5.根据权利要求1所述的一种板材并行铆接任务分配与路径规划协同优化方法，其特征在于：在步骤s5中，基于改进自适应遗传算法求解协同优化模型，具体步骤如下：

6.根据权利要求1所述的一种板材并行铆接任务分配与路径规划协同优化方法，其特征在于：在步骤s101中，采用编码序列1,2,…,n给各工位加工的铆钉孔随机编码，每个铆钉孔仅被加工一次；采用断点序列表示各工位在编码序列中的加工终止点，该序列以升序排序，序列长度等于m-1，m为工位总数。

7.根据权利要求1所述的一种板材并行铆接任务分配与路径规划协同优化方法，其特征在于：在步骤s102中，所述适应度函数为：

8.根据权利要求1所述的一种板材并行铆接任务分配与路径规划协同优化方法，其特征在于：在步骤s104中，所述种群样本标准差表示如下：

9.根据权利要求1所述的一种板材并行铆接任务分配与路径规划协同优化方法，其特征在于：在步骤s105中，所述自适应交叉概率和变异概率计算公式如下：