一种高刚度高精度重载机器人

本发明涉及一种机器人，具体是一种高刚度高精度重载机器人。

背景技术：

1、在汽车、船舶、飞机等大型装备制造领域，机器人的用途涵盖了焊接、涂装、零部件生产和装配、搬运和物料处理等多个方面。例如在汽车生产线上，机器人被用于搬运重型部件和物料，如发动机、车身板件等。它们能够减轻工人劳动强度，提高生产线的自动化程度。通过与自动化输送线、仓储系统等设备的集成，机器人能够实现物料的自动化搬运和存储，提高生产效率。在飞机制造过程中，机器人被用于组装飞机部件，如机翼、机身部分和发动机等，它们能够完成部件的定位和连接工作。机器人的应用不仅提高了生产效率和质量，还降低了生产成本和风险。随着技术的不断进步和创新，机器人在这些领域的应用前景将更加广阔。

2、随着零部件大型化、重型化的发展趋势，上述制造领域对机器人的刚度、精度和承载能力提出了很高的要求。现有的串联机器人(cn219860057u、cn214446516u)具有整体的开环式结构，使得其在刚度、精度、承载能力方面较为欠缺，无法满足应用要求。因此，提出一种高刚度高精度重载机器人很有必要。

技术实现思路

1、本发明的目的是克服上述背景技术的不足，提供一种高刚度高精度重载机器人，该机器人具有刚度高、精度高、承载能力大等特点。

2、本发明提供的技术方案是：

3、一种高刚度高精度重载机器人，该机器人可转动地定位在底座上且由第三驱动机构驱动，其特征在于：该机器人还包括通过第一转动副定位在底座上的第一机构、通过第三转动副定位在第一机构上的第二机构以及通过第四转动副可定位第二机构上且由关节电机驱动的末端法兰盘；

4、所述第一机构包括通过第一转动副可绕竖直轴线转动地定位在底座上的第一机构安装座、通过第二转动副可绕水平轴线转动地定位在第一机构安装座上的第一机械臂、水平设置在第一机构安装座上且连接第一驱动机构的第一移动副以及一端通过第五转动副与第一机械臂连接而另一端通过第六转动副与第一移动副的第一滑块连接的第一连杆；

5、所述第二机构包括一端通过第三转动副可转动地定位在第一机械臂上的第二机械臂、安装在所述第一机械臂上且由第二驱动机构驱动的第二移动副以及一端通过第七转动副与第二机械臂连接而另一端通过第八转动副与第二移动副连接的第二连杆。

6、第一机械臂中部的两侧侧壁对称固定有两个支撑杆，两个支撑杆突出于第一机械臂布置并且两个支撑杆顶端通过两个同轴布置的第五转动副连接两根第一连杆的一端，两根第一连杆的另一端分别通过两个同轴布置的第六转动副连接在所述第一滑块的两侧。

7、所述第二转动副的转动轴线、第五转动副的转动轴线以及第六转动副的转动轴线相互平行且垂直于第一移动副的第一滑轨轴线；

8、所述第一机械臂的长度方向一端通过所述的第二转动副连接所述的底座；

9、所述两根第一连杆的中部通过一连接块连为一体。

10、所述第一驱动机构包括固定在第一机构安装座上的第一电机、两端分别通过支架可转动地定位在第一机构安装座上的第一丝杆以及连接所述第一滑块的且与所述第一丝杆啮合的第一螺母。

11、所述第三转动副的转动轴线、第七转动副的转动轴线以及第八转动副的转动轴线平行于所述第二转动副的转动轴线。

12、所述第二移动副的第二滑轨平行于第一机械臂的长度方向。

13、所述第二驱动机构包括固定在第一机械臂上的第二电机、两端分别通过支架可转动地定位在第一机械臂上的第二丝杆以及连接所述第二移动副的第二滑块且与所述第二丝杆啮合的第二螺母。

14、第一驱动机构、第二驱动机构布置在机器人的同一侧。

15、本发明的有益效果是：

16、本发明提出的高刚度高精度重载机器人，具有刚度高、精度高、承载能力大等特点，可应用于汽车制造、物流仓储、能源行业、航空航天等多个领域。

1.一种高刚度高精度重载机器人，该机器人可转动地定位在底座(1)上且由第三驱动机构驱动，其特征在于：该机器人还包括通过第一转动副(a1)定位在底座上的第一机构(3)、通过第三转动副(a3)定位在第一机构上的第二机构以及通过第四转动副(a4)定位第二机构上且由关节电机驱动的末端法兰盘(8)；

2.根据权利要求1所述的高刚度高精度重载机器人，其特征在于：第一机械臂中部的两侧侧壁对称固定有两个支撑杆(31.1)，两个支撑杆突出于第一机械臂布置并且两个支撑杆顶端通过两个同轴布置的第五转动副(a5)连接两根第一连杆的一端，两根第一连杆的另一端分别通过两个同轴布置的第六转动副(a6)连接在所述第一滑块的两侧。

3.根据权利要求2所述的高刚度高精度重载机器人，其特征在于：所述第二转动副的转动轴线、第五转动副的转动轴线以及第六转动副的转动轴线相互平行且垂直于第一移动副的第一滑轨轴线。

4.根据权利要求3所述的高刚度高精度重载机器人，其特征在于：所述第一机械臂的长度方向一端通过所述的第二转动副连接所述的底座。

5.根据权利要求4所述的高刚度高精度重载机器人，其特征在于：所述两根第一连杆的中部通过一连接块连为一体。

6.根据权利要求5所述的高刚度高精度重载机器人，其特征在于：所述第一驱动机构包括固定在第一机构安装座上的第一电机(36.6)、两端分别通过支架可转动地定位在第一机构安装座上的第一丝杆(36.3)以及连接所述第一滑块的且与所述第一丝杆啮合的第一螺母(36.2)。

7.根据权利要求6所述的高刚度高精度重载机器人，其特征在于：所述第三转动副的转动轴线、第七转动副的转动轴线以及第八转动副的转动轴线平行于所述第二转动副的转动轴线。

8.根据权利要求7所述的高刚度高精度重载机器人，其特征在于：所述第二移动副的第二滑轨(46)平行于第一机械臂的长度方向。

9.根据权利要求8所述的高刚度高精度重载机器人，其特征在于：所述第二驱动机构包括固定在第一机械臂上的第二电机、两端分别通过支架可转动地定位在第一机械臂上的第二丝杆(47)以及连接所述第二移动副的第二滑块且与所述第二丝杆啮合的第二螺母。