一种基于环境信息主动感知的智能体具身交互规划方法

1.一种基于环境信息主动感知的智能体具身交互规划方法，其特征在于，方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于环境信息主动感知的智能体具身交互规划方法，其特征在于，所述智能体与物体交互界面处的信息包括交互过程的交互力刺激、物体的响应位移、温度和震动信号，所述具身交互感知信号基于具身交互感知器件获取。

3.根据权利要求2所述的一种基于环境信息主动感知的智能体具身交互规划方法，其特征在于，所述具身交互感知器件的空间位置为：

4.根据权利要求1所述的一种基于环境信息主动感知的智能体具身交互规划方法，其特征在于，所述基于对齐的智能体与物体交互界面处的信息推断交互特性参数的具体步骤为：

5.根据权利要求1所述的一种基于环境信息主动感知的智能体具身交互规划方法，其特征在于，所述基于所述具身交互感知信号进行机器人动作的可预期性判断的具体步骤为：

6.根据权利要求5所述的一种基于环境信息主动感知的智能体具身交互规划方法，其特征在于，所述机器人动作a的判断结果为：

7.根据权利要求6所述的一种基于环境信息主动感知的智能体具身交互规划方法，其特征在于，所述系统预测误差为：

8.根据权利要求1所述的一种基于环境信息主动感知的智能体具身交互规划方法，其特征在于，所述基于能量梯度的方法生成一系列的第一具身交互动作，机器人执行第一具身交互动作具体为：

9.根据权利要求8所述的一种基于环境信息主动感知的智能体具身交互规划方法，其特征在于，所述能量状态为机器人在空间位置为x时所处的能量状态，具体为：

10.根据权利要求1所述的一种基于环境信息主动感知的智能体具身交互规划方法，其特征在于，所述基于交互特性参数能量梯度的方法生成一系列的具有交互力特性的第二交互动作具体为：