一种应用于多机械臂的固定时间轴间一致协同控制方法
技术特征：
1.一种应用于多机械臂的固定时间轴间一致协同控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的固定时间轴间一致协同控制方法，其特征在于，步骤2所述得到多机械臂的固定时间观测器的具体步骤包括：
3.根据权利要求1所述的固定时间轴间一致协同控制方法，其特征在于，所述多机械臂的固定时间观测器的表达式为：
4.根据权利要求1所述的固定时间轴间一致协同控制方法，其特征在于，步骤3所述得到多台机械臂误差状态二的具体步骤包括：
5.根据权利要求4所述的固定时间轴间一致协同控制方法，其特征在于，步骤s3还包括：基于固定时间观测器和多台机械臂误差状态二得到机械臂同步控制模型。
6.根据权利要求5所述的固定时间轴间一致协同控制方法，其特征在于，步骤s4所述得到收敛时间二的具体步骤包括：
7.根据权利要求1所述的固定时间轴间一致协同控制方法，其特征的在于，步骤s4所述多机械臂系统的控制器表达式为：
8.根据权利要求7所述的固定时间轴间一致协同控制方法，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的固定时间轴间一致协同控制方法，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的固定时间轴间一致协同控制方法，其特征在于，
技术总结
本发明涉及一种应用于多机械臂的高精度快速跟随一致性控制方法，属于多机械臂系统协同控制技术领域，本发明设计应用于跟随者机械臂的固定时间观测器，用于在固定时间内估计到领航者机械臂的状态信息，采用相邻交叉耦合方法对多机械臂系统进行状态变换得到误差状态对应的机械臂控制模型；设计多系统机械臂的控制器，并设计对应的控制输入，基于所述对应的控制输入和机械臂控制模型，使跟随者机械臂跟踪领航者机械臂移动，本发明在机械臂不确定性和外界干扰的影响下，突破传统多机械臂协同方法在控制精度、响应速度及抗干扰方面的不足，解决多机械臂在综合干扰影响下关节的位置和速度的高精度快速稳定控制问题。
技术研发人员：刘杨,赵含璞,贾英民
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：
技术公布日：2024/12/2
文档序号 :
【 40200858 】
技术研发人员：刘杨,赵含璞,贾英民
技术所有人：北京航空航天大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
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