一种汽车焊接过程柔性控制方法及系统与流程

1.一种汽车焊接过程柔性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的汽车焊接过程柔性控制方法，其特征在于，所述焊接路径配置包括机器人移动轨迹信息、移动速度信息和焊接序列数据，所述焊缝特征数据包括焊缝宽度信息、焊缝长度信息和焊点几何形态特征信息，所述焊点偏移识别结果包括焊点位置偏差数据、角度误差识别记录和间距偏移信息，所述焊接过程记录信息包括实时焊接速度、焊接角度调整记录和预估完成时间信息，所述工作流协调结果包括机器人任务启动时间、作业间隔时间信息和时间调整量，所述汽车焊接控制结果包括焊点的合格率、错漏焊点数和焊接质量评分。

3.根据权利要求1所述的汽车焊接过程柔性控制方法，其特征在于，根据汽车工件几何信息，通过分析目标汽车工件上多个焊点的位置，考虑多个机械臂路径交叉和冲突，计算焊接机器人的路径规划，调整机器人的移动轨迹和速度参数，生成焊接路径配置的步骤具体为：

4.根据权利要求3所述的汽车焊接过程柔性控制方法，其特征在于，所述a星寻路算法，按照公式：

5.根据权利要求1所述的汽车焊接过程柔性控制方法，其特征在于，基于所述焊接路径配置，实时监控并采集焊接位置图像，识别焊缝边界，记录焊缝的空间定位和形态数据，生成焊缝特征数据的步骤具体为：

6.根据权利要求1所述的汽车焊接过程柔性控制方法，其特征在于，根据所述焊缝特征数据，识别焊缝的关键特征并与标准焊缝模型进行对比，记录焊缝质量和尺寸的一致性信息，生成焊点偏移识别结果的步骤具体为：

7.根据权利要求1所述的汽车焊接过程柔性控制方法，其特征在于，基于所述焊点偏移识别结果，实时监控焊接过程，分析机器人的运动轨迹和焊接速度信息，预测焊接完成时间，生成焊接过程记录信息的步骤具体为：

8.根据权利要求1所述的汽车焊接过程柔性控制方法，其特征在于，根据所述焊接过程记录信息，实时监控人工任务流程中的时间信息，并与预设时间表进行对比，调整多个焊接机器人工作流的时间参数，生成工作流协调结果的步骤具体为：

9.根据权利要求1所述的汽车焊接过程柔性控制方法，其特征在于，基于所述工作流协调结果，通过分析多个焊点的位置和数量信息，识别偏移和数量异常，对焊接结果进行校验，生成汽车焊接控制结果的步骤具体为：

10.一种汽车焊接过程柔性控制系统，其特征在于，根据权利要求1-9任一项所述的汽车焊接过程柔性控制方法，所述系统包括：