驱动机器人、驱动机器人的控制方法以及其上记录有计算机程序的记录介质与流程

本公开涉及一种驱动机器人设备、驱动机器人设备的控制方法以及其上记录有计算机程序的计算机可读记录介质。

背景技术：

1、物联网(iot)是超互联社会和下一代互联网的基础技术和服务。iot还可以被定义为对象的互联网，并且是指经由互联网共享由可唯一识别的对象生成的信息的环境。

2、互联网连接装置(iot装置)使用内置传感器来收集数据并根据情况对其进行响应。iot装置对于改善人们的工作和生活方式是有用的。iot装置应用在各种领域(从自动调节加热和照明的智能家用装置到监控工业装备以找到问题并自动解决找到的问题的智能工厂)中。

3、另一方面，iot装置也可以用在用于清洁的驱动机器人设备中。用于清洁的驱动机器人设备是在家中执行真空清洁或湿拖把清洁的家用电器。例如，在用于清洁的驱动机器人设备连接到互联网的情况下，即使当用户不居住在室内时，用户也可以通过使用移动终端从外部远程地控制用于清洁的驱动机器人设备，并且可以通过使用移动终端来预留清洁时间。用于清洁的驱动机器人设备通过经由对象识别来识别主要家用电器和家具在家中执行清洁。

技术实现思路

1、技术方案

2、根据本公开的实施例，一种驱动机器人设备可包括：移动组件；清洁组件，包括固定器，其中，清洁垫能够固定到所述固定器，所述固定器能够移动；传感器，被配置为检测位于所述驱动机器人设备的行进路径上的障碍物；以及至少一个处理器，被配置为基于所述传感器检测到所述障碍物，控制所述移动组件改变所述驱动机器人设备的行进方向，使得所述驱动机器人设备与所述障碍物对齐，控制所述清洁组件移动所述固定器，使得固定到所述固定器的所述清洁垫从所述驱动机器人设备向外突出，并且控制所述移动组件移动所述驱动机器人设备，使得固定到所述固定器并从所述驱动机器人设备向外突出的所述清洁垫沿着所述障碍物的外边缘移动。

3、此外，所述至少一个处理器还可以被配置为：基于所述驱动机器人设备相对于所述障碍物的角速度来控制所述移动组件，使得所述驱动机器人设备与所述障碍物对齐。

4、此外，固定到所述固定器的所述清洁垫的直径可大于所述固定器的直径，并且所述至少一个处理器还可以被配置为：调整所述固定器在所述驱动机器人设备的主体内的位置，使得固定到所述固定器的所述清洁垫从所述驱动机器人设备向外突出。

5、此外，所述驱动机器人设备还可以包括：磁传感器，用于检测所述固定器的第一位置，其中，所述至少一个处理器还可以被配置为：基于通过所述磁传感器检测到所述固定器的第一位置，将所述固定器从第二位置移动到第一位置。

6、此外，所述至少一个处理器还可以被配置为：识别检测到的所述障碍物的位置，并且基于检测到的所述障碍物的位置和固定到所述固定器并从所述驱动机器人设备向外突出的所述清洁垫的位置，控制所述移动组件使得固定到所述固定器并从所述驱动机器人设备向外突出的所述清洁垫沿着所述障碍物的外边缘的至少一部分移动。

7、此外，所述至少一个处理器还可以被配置为：识别所述驱动机器人设备的移动是否是预设移动，基于所述驱动机器人设备的移动是否被识别为预设移动，控制所述清洁组件移动所述固定器，使得固定到所述固定器的所述清洁垫不从所述驱动机器人设备向外突出，并且控制所述移动组件行进，使得固定到所述固定器的所述清洁垫不从其向外突出的所述驱动机器人设备跟随所述障碍物。

8、此外，所述至少一个处理器还可以配置为：控制所述传感器识别从所述驱动机器人设备的充电器产生的halo信号，并且基于所述halo信号控制所述清洁组件移动所述固定器，使得固定到所述固定器的所述清洁垫不从所述驱动机器人设备向外突出。

9、此外，所述至少一个处理器还可以被配置为：检测所述驱动机器人设备的剩余电池水平，并且基于检测到的所述剩余电池水平控制所述清洁组件移动所述固定器，使得固定到所述固定器的所述清洁垫不从所述驱动机器人设备向外突出。

10、此外，所述至少一个处理器还可以被配置为：经由所述传感器检测门槛，确定是否越过所述门槛；基于确定越过所述门槛，控制所述清洁组件移动所述固定器，使得固定到所述固定器的所述清洁垫不从所述驱动机器人设备向外突出；并且控制所述移动组件越过所述门槛。

11、此外，所述至少一个处理器还可以被配置为：将所述驱动机器人设备相对于所述障碍物的角速度识别为第一角速度；将第一角速度与第二角速度进行比较，其中，第二角速度是允许所述驱动机器人设备沿着所述障碍物移动的参考角速度；基于第一角速度与第二角速度的比较结果调整所述驱动机器人设备的行进路径，并且控制所述移动组件，使得所述驱动机器人设备沿着调整后的行进路径移动。

12、根据本公开的实施例，一种控制驱动机器人设备的方法可包括：检测位于所述驱动机器人设备的行进路径上的障碍物；控制移动组件改变所述驱动机器人设备的行进方向，使得所述驱动机器人设备与所述障碍物对齐；控制具有固定器的清洁组件移动所述固定器，使得固定到所述固定器的清洁垫从所述驱动机器人设备向外突出；以及控制所述移动组件移动所述驱动机器人设备，使得固定到所述固定器并从所述驱动机器人设备向外突出的所述清洁垫沿着所述障碍物的外边缘移动。

13、此外，改变所述驱动机器人设备的行进方向的步骤可以包括：基于所述驱动机器人设备相对于所述障碍物的角速度来控制所述移动组件，使得所述驱动机器人设备与所述障碍物对齐。

14、此外，固定到所述固定器的所述清洁垫的直径可以大于所述固定器的直径，并且移动所述固定器使得固定到所述固定器的所述清洁垫从所述驱动设备向外突出的步骤可以包括：调整所述固定器在所述驱动机器人设备的主体内的位置，使得固定到所述固定器的所述清洁垫从所述驱动机器人设备向外突出。

15、此外，所述方法还可以包括：基于通过所述固定器的磁传感器检测到所述固定器处于第一位置，将所述固定器从第二位置移动到第一位置。

16、此外，检测所述障碍物的步骤可以包括：识别检测到的所述障碍物的位置，以及控制所述移动组件的步骤可以包括：基于检测到的所述障碍物的位置和固定到所述固定器并从所述驱动机器人设备向外突出的所述清洁垫的位置控制所述移动组件，使得固定到所述固定器并从所述驱动机器人设备向外突出的所述清洁垫沿着所述障碍物的外边缘的至少一部分移动。

17、此外，所述方法还可以包括：识别所述驱动机器人设备的移动是否是预设移动；基于所述驱动机器人设备的移动是否被识别为预设移动，控制所述清洁组件移动所述固定器，使得固定到所述固定器的所述清洁垫不从所述驱动机器人设备向外突出；以及控制所述移动组件行进，使得固定到所述固定器的所述清洁垫不从其突出的所述驱动机器人设备跟随所述障碍物。

18、此外，所述方法还可以包括：控制所述传感器识别从所述驱动机器人设备的充电器产生的halo信号；以及基于所述halo信号，控制所述清洁组件移动所述固定器，使得固定到所述固定器的所述清洁垫不从所述驱动机器人设备向外突出。

19、此外，所述方法还可以包括：检测所述驱动机器人设备的剩余电池水平；以及基于检测到的所述剩余电池水平，控制所述清洁组件移动所述固定器，使得固定到所述固定器的所述清洁垫不从所述驱动机器人设备向外突出。

20、此外，所述方法还可以包括：经由所述传感器检测门槛；确定是否越过所述门槛；基于确定越过所述门槛，控制所述清洁组件移动所述固定器，使得固定到所述固定器的所述清洁垫不从所述驱动机器人设备向外突出；以及控制所述移动组件越过所述门槛。

21、此外，检测所述障碍物的步骤可以包括：将所述驱动机器人设备相对于障碍物的角速度识别为第一角速度，以及将第一角速度与第二角速度进行比较，第二角速度是允许所述驱动机器人设备沿所述障碍物移动的参考角速度，以及改变所述驱动机器人设备的行进方向的步骤可以包括：基于第一角速度与第二角速度的比较结果调整所述驱动机器人设备的行进路径，以及控制所述移动组件的步骤可以包括：控制所述移动组件，使得所述驱动机器人设备沿调整后的行进路径移动。

22、根据本公开的实施例，提供了一种记录有用于使计算机执行根据本公开的实施例的方法中的至少一个方法的计算机程序的计算机可读记录介质。

23、根据本公开的实施例，存储在计算机可读记录介质中的应用可以执行根据本公开的实施例的方法中的至少一个方法的功能。