一种夹取机械手

本技术属于夹取，具体涉及一种夹取机械手。

背景技术：

1、机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

2、公告号 cn219543175u的中国实用新型专利申请文件公开了，夹取机械手，包括抱夹部，抱夹部包括抱夹本体和胀紧件，当移动到待搬运工件附近位置时，通过第二感应单元识别待搬运工件和抱夹本体之间的距离，通过控制主机控制第一旋转臂、第二旋转臂和第三旋转臂转动，调节杆内的液压装置控制调节杆进行伸缩，通过第二感应单元捕捉抱夹本体和待搬运工件的间距，由控制主机发出夹持信号到达气泵，通过气泵利用气管对夹持槽内的胀紧件充气，通过充气令胀紧件发生膨胀，对待搬运工件进行固定，然后由控制主机发出信号控制夹取机械手移动到指定位置，由控制主机对气泵发出信号，气泵在胀紧件内进行抽气，令胀紧件收缩，从而放松待搬运工件到指定位置上，完成夹取作业。

3、针对上述中的相关技术，该机械手，设置的抱夹本体和胀紧件，无法有效对大小不同的工件进行有力夹持，所以亟需设计一种夹取机械手来处理这些问题。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型公开了一种夹取机械手。

2、本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

3、一种夹取机械手，包括底座，底座上方设置有移动旋转机构，移动旋转机构上方设置有升降机构，升降机构一侧设置有机械手执行部件。

4、机械手执行部件包括设置在升降机构一侧的机械手连接台，机械手连接台一侧设置有执行旋转轴，执行旋转轴一端设置有c型架，c型架内侧设置有转角组件，转角组件一侧设置有夹手组件。

5、优选地，移动旋转机构包括设置在底座上方前后侧的支撑板，支撑板内侧设置有滚珠丝杠，滚珠丝杠一端设置有驱动电机，滚珠丝杠外表面设置有移动台，移动台相对面设置有承载台，承载台上方设置有方框架，方框架中端设置有旋转承载轴，旋转承载轴一端设置有旋转组件。

6、优选地，升降机构设置在移动旋转机构上方的升降安装台，升降安装台上方一侧设置有升降液压缸，升降液压缸一侧设置有第一固定支撑臂，第一固定支撑臂相对面设置有第三活动支撑臂，升降液压缸动力伸缩端设置有活动支撑臂组件。

7、优选地，夹手组件包括设置在转角组件一侧的双头液压缸，双头液压缸动力伸缩端设置有伸缩支撑杆，伸缩支撑杆一端设置有执行夹手。

8、优选地，转角组件包括设置在c型架一侧的转角旋转轴，转角旋转轴一端设置有转角电机。

9、优选地，旋转组件包括设置在旋转承载轴一端的蜗轮，蜗轮一侧啮合设置有蜗杆，蜗杆一端设置有变频电机。

10、优选地，活动支撑臂组件包括设置在升降液压缸动力伸缩端的第二活动支撑臂，第二活动支撑臂相对面设置有限位臂。

11、有益效果在于：

12、本实用新型公开了一种夹取机械手，通过设置的机械手执行部件，有效的对大小不同的工件进行夹持，设置在机械手连接台一侧的执行旋转轴带动c型架旋转，并带动转角组件与夹手组件旋转，设置的转角组件带动夹手组件进行一定角度的升降移动，当转角组件带动夹手组件移动到一定角度后，通过夹手组件开合对大小不同的工件进行夹持，并对工件提供良好的夹持力，提高了对大小不同的工件进行夹持效率与准确性，大大提高了夹取机械手的适应性，操作简单，使用方便。

1.一种夹取机械手，其特征在于：包括底座，所述底座上方设置有移动旋转机构，所述移动旋转机构上方设置有升降机构，所述升降机构一侧设置有机械手执行部件；

2.根据权利要求1所述的一种夹取机械手，其特征在于：所述移动旋转机构包括设置在所述底座上方前后侧的支撑板，所述支撑板内侧设置有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠一端设置有驱动电机，所述滚珠丝杠外表面设置有移动台，所述移动台相对面设置有承载台，所述承载台上方设置有方框架，所述方框架中端设置有旋转承载轴，所述旋转承载轴一端设置有旋转组件。

3.根据权利要求1所述的一种夹取机械手，其特征在于：所述升降机构设置在所述移动旋转机构上方的升降安装台，所述升降安装台上方一侧设置有升降液压缸，所述升降液压缸一侧设置有第一固定支撑臂，所述第一固定支撑臂相对面设置有第三活动支撑臂，所述升降液压缸动力伸缩端设置有活动支撑臂组件。

4.根据权利要求1所述的一种夹取机械手，其特征在于：所述夹手组件包括设置在所述转角组件一侧的双头液压缸，所述双头液压缸动力伸缩端设置有伸缩支撑杆，所述伸缩支撑杆一端设置有执行夹手。

5.根据权利要求1所述的一种夹取机械手，其特征在于：所述转角组件包括设置在所述c型架一侧的转角旋转轴，所述转角旋转轴一端设置有转角电机。

6.根据权利要求2所述的一种夹取机械手，其特征在于：所述旋转组件包括设置在所述旋转承载轴一端的蜗轮，所述蜗轮一侧啮合设置有蜗杆，所述蜗杆一端设置有变频电机。

7.根据权利要求3所述的一种夹取机械手，其特征在于：所述活动支撑臂组件包括设置在所述升降液压缸动力伸缩端的第二活动支撑臂，所述第二活动支撑臂相对面设置有限位臂。