一种井工况下盲区的障碍物的轨迹预测方法

1.一种井工况下盲区的障碍物的轨迹预测方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种井工况下盲区的障碍物的轨迹预测方法，其特征在于，在步骤s100中，通过无人驾驶系统的搭载有车载uwb技术的定位模块和可控传感器感知模块，获取并处理车辆的当前感知信息；通过搭载有车载uwb技术的定位模块的定位系统以及可控传感器感知模块的可控传感器，获取车辆周边井下巷道环境信息、待进入盲区目标障碍物的类型信息和运动信息；

3.根据权利要求2所述的一种井工况下盲区的障碍物的轨迹预测方法，其特征在于，所述s300步骤，具体如下：

4.根据权利要求3所述的一种井工况下盲区的障碍物的轨迹预测方法，其特征在于，所述s400步骤，具体如下：

5.根据权利要求4所述的一种井工况下盲区的障碍物的轨迹预测方法，其特征在于，在s500步骤中，通过无人驾驶车辆上的监测设备将采集到的实时数据和盲区预测范围数据同步输入训练好的dqn深度强化学习模型中，分别进行数据预测分析，具体包括以下步骤：

6.根据权利要求4所述的一种井工况下盲区的障碍物的轨迹预测方法，其特征在于，在s600步骤中，