负载参数的确定、校验、比对方法、装置、介质和机器人与流程
技术特征：
1.一种负载参数的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的负载参数的确定方法，其特征在于，所述负载参数包括：负载重量值、负载质心坐标和负载惯量矩阵，所述基于所述负载的重量测量值、所述距离测量值和所述几何尺寸信息确定负载参数，具体包括：
3.根据权利要求1或2所述的负载参数的确定方法，其特征在于，所述确定所述负载的几何尺寸信息，具体包括：
4.根据权利要求3所述的负载参数的确定方法，其特征在于，
5.一种负载参数的校验方法，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的负载参数的校验方法，其特征在于，所述设定负载参数包括设定重量值、设定质心坐标和设定惯量矩阵，所述第一负载参数包括负载重量值、负载质心坐标和负载惯量矩阵，所述基于所述第一负载参数与所述设定负载参数的校验结果，输出所述设定负载参数，具体包括：
7.根据权利要求6所述的负载参数的校验方法，其特征在于，
8.根据权利要求5至7中任一项所述的负载参数的校验方法，其特征在于，所述获取第一负载参数，具体包括：
9.一种负载参数的比对方法，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的负载参数的比对方法，其特征在于，所述测量数据包括距离测量值和所述负载的重量测量值，所述距离测量值是所述负载装配到法兰后，所述负载的几何中心与所述法兰的中心之间的距离值；
11.根据权利要求9所述的负载参数的比对方法，其特征在于，所述测量数据包括距离测量值和所述负载的重量测量值，所述距离测量值是所述负载装配到法兰后，所述负载的几何中心与所述法兰的中心之间的距离值，所述设定负载参数包括设定质心坐标和设定惯量矩阵，所述基于所述测量数据和所述设定负载参数确定第二图形，具体包括：
12.根据权利要求11所述的负载参数的比对方法，其特征在于，所述基于所述设定惯量矩阵和所述负载惯量矩阵确定变换参数，具体包括：
13.根据权利要求9至12中任一项所述的负载参数的比对方法，其特征在于，所述比对方法还包括：
14.一种负载参数的确定装置，其特征在于，包括：
15.一种负载参数的校验装置，其特征在于，包括：
16.一种负载参数的比对装置，其特征在于，包括：
17.一种负载参数的确定装置，其特征在于，包括第一处理器和第一存储器，所述第一存储器存储可在所述第一处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述第一处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的负载参数的确定方法的步骤。
18.一种负载参数的校验装置，其特征在于，包括第二处理器和第二存储器，所述第二存储器存储可在所述第二处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述第二处理器执行时实现如权利要求5至8中任一项所述的负载参数的校验方法的步骤。
19.一种负载参数的比对装置，其特征在于，包括第三处理器和第三存储器，所述第三存储器存储可在所述第三处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述第三处理器执行时实现如权利要求9至13中任一项所述的负载参数的比对方法的步骤。
20.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的方法的步骤。
21.一种机器人，其特征在于，包括：
技术总结
本发明提供了一种负载参数的确定、校验、比对方法、装置、介质和机器人，负载参数的确定方法包括：获取对负载进行测量所得到的测量数据，测量数据包括距离测量值和负载的重量测量值，距离测量值是负载装配到法兰后，负载的几何中心与法兰中心之间的距离值；确定负载的几何尺寸信息；基于负载的重量测量值、距离测量值和几何尺寸信息确定负载参数。在此过程中，生成负载参数所使用的测量数据是对负载测量所得到的，可以使得生成的负载参数具有较高的准确性。
技术研发人员：吴永锋,吕凤实,马圣源,黎凯,马磊,张冶
受保护的技术使用者：库卡机器人（广东）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/11/28
技术研发人员：吴永锋,吕凤实,马圣源,黎凯,马磊,张冶
技术所有人：库卡机器人（广东）有限公司
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