辅助制动信号交互方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及商用车，尤其涉及一种辅助制动信号交互方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、目前商用车辅助制动功能可分为发动机制动和缓速器制动两种制动方式，两种制动方式可组合使用以满足车辆制动需求。人工驾驶下，驾驶员可通过辅助制动请求手柄开关，分级请求辅助制动，开关通过硬线方式接到整车控制器（vehicle electronic controlunit，vecu），vecu根据制动等级分别请求发动机制动和缓速器制动工作。当自动驾驶工况下，则需要根据自动驾驶控制器（automated driving control unit，adcu）计算出的制动需求来请求发动机制动或缓速器制动工作，同时也需要对自动驾驶工况下驾驶员的开关请求进行仲裁处理。

2、现有技术方案主要分为以下两种：

3、辅助制动开关接入vecu，当自动驾驶激活时，adcu直接发送制动请求到发动机和缓速器，驾驶员的制动请求则通过vecu发送至发动机和缓速器。当自动驾驶激活后，在adcu请求发动机和缓速器制动的期间，若驾驶员也操作了辅助制动拨杆，则同时会有两种制动请求，可能会引起发动机和缓速器的制动判断混乱，adcu的制动需求无法达成。

4、辅助制动开关接入adcu，由adcu统一判断自动驾驶需求和驾驶员需求，然后发送制动请求到发动机和缓速器。若辅助制动开关接入adcu，需要adcu继承整车控制器在非自动驾驶下的辅助制动工作逻辑，同时还需要增加接入辅助制动开关的硬线接口，对adcu的硬件和软件需求大幅增加，若adcu失效则整车辅助制动功能完全失效，增加了单点失效的风险。

技术实现思路

1、有鉴于此，有必要提供一种辅助制动信号交互方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有方法易发生信号冲突和单点失效的问题。

2、为了解决上述问题，本发明提供一种辅助制动信号交互方法，包括：

3、基于车辆所处驾驶模式对第一制动请求信号和第二制动请求信号进行优先级仲裁，确定优先信号；所述第一制动请求信号为驾驶员通过辅助制动开关输入的信号；所述第二制动请求信号为自动驾驶控制器发送的信号；

4、响应所述优先信号，并将所述优先信号发送至发动机和缓速器。

5、在一种可能的实现方式中，所述基于车辆所处驾驶模式对第一制动请求信号和第二制动请求信号进行优先级仲裁，确定优先信号，包括：

6、当所述驾驶模式为人工驾驶模式时，将所述第一制动请求信号确定为优先信号。

7、在一种可能的实现方式中，所述基于车辆所处驾驶模式对第一制动请求信号和第二制动请求信号进行优先级仲裁，确定优先信号，包括：

8、当所述驾驶模式为自动驾驶模式时，将所述第二制动请求信号确定为优先信号。

9、在一种可能的实现方式中，所述响应所述优先信号，并将所述优先信号发送至发动机和缓速器之后，还包括：

10、将所述第一制动请求信号发送至所述自动驾驶控制器。

11、在一种可能的实现方式中，所述基于车辆所处驾驶模式对第一制动请求信号和第二制动请求信号进行优先级仲裁，确定优先信号之前，还包括：

12、基于所述自动驾驶控制器发送的自动驾驶激活状态信号，确定车辆所处的驾驶模式。

13、在一种可能的实现方式中，所述基于车辆所处驾驶模式对第一制动请求信号和第二制动请求信号进行优先级仲裁，确定优先信号之前，还包括：

14、接入所述辅助制动开关。

15、本发明还提供一种辅助制动信号交互装置，包括：

16、仲裁模块，用于基于车辆所处驾驶模式对第一制动请求信号和第二制动请求信号进行优先级仲裁，确定优先信号；所述第一制动请求信号为驾驶员通过辅助制动开关输入的信号；所述第二制动请求信号为自动驾驶控制器发送的信号；

17、响应模块，用于响应所述优先信号，并将所述优先信号发送至发动机和缓速器。

18、另一方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，

19、所述存储器，用于存储程序；

20、所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以实现上述任意实现方式中所述的辅助制动信号交互方法。

21、另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意实现方式中所述的辅助制动信号交互方法。

22、另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意实现方式中所述的辅助制动信号交互方法。

23、本发明的有益效果是：本发明提供的辅助制动信号交互方法、装置、电子设备及存储介质，通过整车控制器根据车辆所处驾驶模式对第一制动请求信号和第二制动请求信号进行优先级仲裁确定优先信号，驾驶模式包括自动驾驶模式或人工驾驶模式，第一制动请求信号为驾驶员通过辅助制动开关输入的信号，第二制动请求信号为自动驾驶控制器发送的信号，从而整车控制器根据整车工作模式实现对驾驶员制动请求信号和自动驾驶控制器制动请求信号的优先级仲裁，并统一由整车控制器发送至执行机构即发动机和缓速器，可避免辅助制动请求信号的执行混乱，并且由整车控制器和自动驾驶控制器协作进行整车辅助制动工作，而非由自动驾驶控制器完全承担自动驾驶模式以及人工驾驶模式下的辅助制动功能实现，可以避免单点失效的风险。

1.一种辅助制动信号交互方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的辅助制动信号交互方法，其特征在于，所述基于车辆所处驾驶模式对第一制动请求信号和第二制动请求信号进行优先级仲裁，确定优先信号，包括：

3.根据权利要求1所述的辅助制动信号交互方法，其特征在于，所述基于车辆所处驾驶模式对第一制动请求信号和第二制动请求信号进行优先级仲裁，确定优先信号，包括：

4.根据权利要求3所述的辅助制动信号交互方法，其特征在于，所述响应所述优先信号，并将所述优先信号发送至发动机和缓速器之后，还包括：

5.根据权利要求1所述的辅助制动信号交互方法，其特征在于，所述基于车辆所处驾驶模式对第一制动请求信号和第二制动请求信号进行优先级仲裁，确定优先信号之前，还包括：

6.根据权利要求1所述的辅助制动信号交互方法，其特征在于，所述基于车辆所处驾驶模式对第一制动请求信号和第二制动请求信号进行优先级仲裁，确定优先信号之前，还包括：

7.一种辅助制动信号交互装置，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任意一项所述的辅助制动信号交互方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任意一项所述的辅助制动信号交互方法。