谐波减速器及机器人的制作方法

本技术涉及减速器领域，特别是涉及一种谐波减速器及机器人。

背景技术：

1、人形机器人、工业机器人等机器人的关节处设有谐波减速器，部分机器人对于体积的小型化有更高的要求，例如人形机器人的手臂以及腿部的空间较为狭小，且人形机器人要求灵活，轻便，因此关节的整体空间有限。现有的谐波减速器结构设计不合理，使得谐波减速器在轴向上的尺寸较大，难以实现小型化，导致机器人的体积增加。

技术实现思路

1、本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种谐波减速器，能够缩短谐波减速器在轴向上的尺寸，使其结构紧凑，体积小。

2、本实用新型还提出一种具有上述谐波减速器的机器人。

3、根据本实用新型第一方面实施例的谐波减速器，包括：柔轮，包括筒部和连接于所述筒部的一端的安装部，所述筒部远离所述安装部的一端的外壁设有外齿部；外壳，套设于所述柔轮的外侧且和所述柔轮间隔设置；刚轮，固定连接于所述外壳且套设于所述柔轮的外侧，所述刚轮设有内齿部，所述内齿部和所述外齿部啮合；波发生器，安装于所述筒部靠近所述外齿部一端的内壁；输出端盖，固定连接于所述安装部，所述输出端盖包括沿所述柔轮的径向延伸设置的连接部；中间法兰，固定连接于所述连接部，所述中间法兰套设于所述外壳的外侧且和所述外壳间隔设置；支撑轴承，包括内圈和外圈，所述内圈和所述外圈分别固定连接于所述外壳和所述中间法兰沿所述柔轮的径向相对的两个侧壁。

4、根据本实用新型实施例的谐波减速器，至少具有如下有益效果：

5、通过设置波发生器安装于柔轮的内部，使得柔轮产生形变，波发生器转动时带动柔轮的外齿部和刚轮的内齿部啮合，以使柔轮转动并带动输出端盖同步转动。中间法兰连接于输出端盖的连接部，中间法兰套设于外壳的外侧且和外壳间隔设置，并在中间法兰和外壳沿柔轮的径向相对的两个侧壁之间设置支撑轴承，支撑轴承用于支撑中间法兰，因此输出端盖为非悬臂结构，以使输出端盖在转动时保持平稳，提高传动时的稳定性。由于刚轮连接于外壳的内侧，且中间法兰环绕外壳设置，并将支撑轴承设置在中间法兰和外壳之间，因此能够缩短谐波减速器在轴向上的尺寸，使得谐波减速器的结构紧凑，体积小。

6、根据本实用新型的一些实施例，所述中间法兰的内壁设有第一环槽，所述外圈安装于所述第一环槽，所述外壳的外壁设有第二环槽，所述内圈安装于所述第二环槽。

7、根据本实用新型的一些实施例，所述第一环槽靠近所述连接部的一侧具有和所述外圈抵接的第一定位面，所述谐波减速器还包括连接于所述中间法兰的第一限位环，所述第一限位环位于所述第一环槽背离所述连接部的一侧且抵接于所述外圈。

8、根据本实用新型的一些实施例，所述第一限位环设有外螺纹，所述第一限位环通过所述外螺纹连接于所述中间法兰。

9、根据本实用新型的一些实施例，所述第二环槽背离所述连接部的一侧具有和所述内圈抵接的第二定位面，所述谐波减速器还包括连接于所述外壳的第二限位环，所述第一限位环位于所述第二环槽靠近所述连接部的一侧且抵接于所述内圈。

10、根据本实用新型的一些实施例，所述第二限位环设有内螺纹，所述第二限位环通过所述内螺纹连接于所述外壳。

11、根据本实用新型的一些实施例，所述第一限位环连接于所述中间法兰背离所述连接部的一端，所述第二限位环连接于所述外壳朝向所述连接部的一端。

12、根据本实用新型的一些实施例，所述支撑轴承为薄壁交叉滚子轴承。

13、根据本实用新型的一些实施例，所述外壳的内壁设有第三环槽，所述刚轮安装于所述第三环槽。

14、根据本实用新型的一些实施例，所述连接部朝向所述中间法兰的一侧设有定位部，所述中间法兰为环状，所述中间法兰的内孔壁与所述定位部抵接；所述中间法兰的一端连接于所述连接部朝向所述外壳的一端，所述谐波减速器还包括穿设于所述连接部和所述中间法兰相互抵接的端壁的紧固件，所述紧固件用于固定连接所述连接部和所述中间法兰。

15、根据本实用新型的一些实施例，所述波发生器包括凸轮，所述凸轮、所述中间法兰和所述输出端盖中的至少一个为铝制件。

16、根据本实用新型第二方面实施例的机器人，包括上述实施例所述的谐波减速器。

17、根据本实用新型实施例的机器人，至少具有如下有益效果：

18、通过采用第一方面实施例的谐波减速器，谐波减速器通过设置波发生器安装于柔轮的内部，使得柔轮产生形变，波发生器转动时带动柔轮的外齿部和刚轮的内齿部啮合，以使柔轮转动并带动输出端盖同步转动。中间法兰连接于输出端盖的连接部，中间法兰套设于外壳的外侧且和外壳间隔设置，并在中间法兰和外壳沿柔轮的径向相对的两个侧壁之间设置支撑轴承，支撑轴承用于支撑中间法兰，输出端盖为非悬臂结构，以使输出端盖在转动时保持平稳，提高传动时的稳定性。由于刚轮连接于外壳的内侧，且中间法兰环绕外壳设置，并将支撑轴承设置在中间法兰和外壳之间，因此能够缩短谐波减速器在轴向上的尺寸，使得谐波减速器的结构紧凑，体积小。

19、本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

1.谐波减速器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于：所述中间法兰的内壁设有第一环槽，所述外圈安装于所述第一环槽，所述外壳的外壁设有第二环槽，所述内圈安装于所述第二环槽。

3.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于：所述第一环槽靠近所述连接部的一侧具有和所述外圈抵接的第一定位面，所述谐波减速器还包括连接于所述中间法兰的第一限位环，所述第一限位环抵接于所述外圈背离所述连接部的一侧。

4.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于：所述第一限位环设有外螺纹，所述第一限位环通过所述外螺纹连接于所述中间法兰。

5.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于：所述第二环槽背离所述连接部的一侧具有和所述内圈抵接的第二定位面，所述谐波减速器还包括连接于所述外壳的第二限位环，所述第二限位环抵接于所述内圈靠近所述连接部的一侧。

6.根据权利要求5所述的谐波减速器，其特征在于：所述第二限位环设有内螺纹，所述第二限位环通过所述内螺纹连接于所述外壳。

7.根据权利要求5所述的谐波减速器，其特征在于：所述第一限位环连接于所述中间法兰背离所述连接部的一端，所述第二限位环连接于所述外壳朝向所述连接部的一端。

8.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于：所述支撑轴承为薄壁交叉滚子轴承。

9.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于：所述外壳的内壁设有第三环槽，所述刚轮安装于所述第三环槽。

10.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于：所述连接部朝向所述中间法兰的一侧设有定位部，所述中间法兰为环状，所述中间法兰的内孔壁与所述定位部抵接；所述中间法兰的一端连接于所述连接部朝向所述外壳的一端，所述谐波减速器还包括穿设于所述连接部和所述中间法兰相互抵接的端壁的紧固件，所述紧固件用于固定连接所述连接部和所述中间法兰。

11.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于：所述波发生器包括凸轮，所述凸轮、所述中间法兰和所述输出端盖中的至少一个为铝制件。

12.机器人，其特征在于：包括如权利要求1至11中任一项所述的谐波减速器。