一种手套装置、其工作方法以及灵巧手、机器人与流程

本发明涉及机器人，尤其涉及一种手套装置、其工作方法以及灵巧手、机器人。

背景技术：

1、当前，智能机器人技术已成为创新战略的重要组成部分，它已在一定程度上协助或取代人类进行生产和操作。智能机器人的末端一般都需安装有用于执行相应操作的执行器。灵巧手就属于这类执行器中的一种。

2、相关技术中，作为智能机器人的末端执行机构的灵巧手来说，其通常包括类人型的机械本体，这是指灵巧手的机械本体一般具有类人型的外形尺寸、手指结构、手指位置关系等。相关技术也有在灵巧手的机械本体上设置压力传感器，从而模拟人手的触觉感知。

3、然而，随着灵巧手的使用，这种现有设计增加了灵巧手的损耗，通常会出现因传感器损坏而整体替换灵巧手的情况。另外，在某些环境恶劣的使用场景中，现有设计也因繁多的布线而限制灵巧手的使用。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种手套装置、其工作方法以及灵巧手、机器人，旨在解决相关技术中的灵巧手在机械本体上设置压力传感器而存在的问题。

2、为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

3、第一方面，本申请提供了一种用于灵巧手的手套装置，与主控装置通信，所述手套装置包括：

4、手套本体，可脱卸地套于所述灵巧手的机械本体；

5、压力传感器，设于所述手套本体内，用于获取手心和/或手指的压力信号；

6、信号集中模块，设于所述手套本体外和/或内，用于将各部分的压力信号转成的电信号集中于通信通道；

7、通信模块，与所述信号集中模块连接，用于将所述电信号输送给主控装置进行数据处理。

8、在一些实施方式中，所述手套本体包括手掌部和与所述手掌部连接的多个手指部；所述压力传感器分布于所述手指部和/或手掌部。

9、在一些实施方式中，所述通信模块具有无线模式和/或有线模式；当所述手套装置在无线模式下时，所述通信模块通过无线通信单元与所述主控装置实现连接；当所述手套装置在有线模式下时，所述通信模块通过有线通信单元与所述主控装置实现连接，并且所述手套本体上设置有插接口。

10、在一些实施方式中，所述无线通信模块为蓝牙通信模块或wifi通信模块。

11、在一些实施方式中，还包括供电件，用于为所述压力传感器、所述信号集中模块和所述通信模块供电。

12、在一些实施方式中，所述供电件包括电路主板，所述压力传感器、所述信号集中模块和所述通信模块与所述电路主板电性连接，所述电路主板通过的可拆卸式电池或者与外部电源连接的充电口供电。

13、第二方面，本申请提供了第一种第一方面任一项所述手套装置的工作方法，包括如下步骤：

14、s1：将所述手套本体套设于所述灵巧手的机械本体上；

15、s2：当所述灵巧手抓握或捏取物体时，位于所述手套本体内的所述压力传感器采集手心和/或手指处的压力信号，并将各部分的所述压力信号传输给所述信号集中模块；

16、s3：所述信号集中模块将各部分的所述压力信号转成的电信号整合集中于通信通道传输至所述通信模块；

17、s4：所述通信模块将所述电信号输送至所述主控装置进行数据处理，获取各部分的压力，并生成控制参数；

18、s5：所述主控装置基于所述控制参数向所述灵巧手发送控制信号以控制所述灵巧手对所述物体进行抓握或捏取。

19、第三方面，本申请提供了一种灵巧手，具有机械本体和主控装置，所述机械本体上套有第一方面任一项所述手套装置。

20、在一些实施方式中，所述机械本体上设置有标记物；

21、并且，所述手套装置的所述手套本体上对应设置有显示孔，用于透过显示所述标记物，其中，所述显示孔为贯穿所述手套本体的孔结构或由透明材质制成的孔结构。

22、在一些实施方式中，所述主控装置封装有控制模块，用于对所述电信号进行处理，获取各部分的压力，并生成控制参数，并基于所述控制参数向所述灵巧手发送控制信号以控制所述灵巧手对所述物体进行抓握或捏取。

23、第四方面，本申请提供了一种机器人，具有机械臂，所述机械臂上设置有第二方面任一项所述的灵巧手。

24、在一些实施方式中，所述机器人为人形机器人。

25、本发明的上述技术方案具有如下优点：

26、本申请提供了一种用于灵巧手的手套装置、其工作方法以及灵巧手、机器人，该手套装置包括手套本体，并且在手套本体上整合集中有压力传感器、信号集中模块和通信模块。在使用时，手套装置的手套本体部分能够套入灵巧手的机械本体，既赋予了灵巧手感知能力，又容易替换，不会出现因传感器损坏而报废整个灵巧手的情况。由于各个功能部件或功能单元均整合集中于手套本体上，不但使得一个手套装置可以适配多个灵巧手，而且也不会因繁多的布线而限制灵巧手的使用。

1.一种用于灵巧手的手套装置，与主控装置通信，其特征在于，所述手套装置包括：

2.根据权利要求1所述的手套装置，其特征在于，所述手套本体包括手掌部和与所述手掌部连接的多个手指部；所述压力传感器分布于所述手指部和/或手掌部。

3.根据权利要求1所述的手套装置，其特征在于，所述通信模块具有无线模式和/或有线模式；当所述手套装置在无线模式下时，所述通信模块通过无线通信单元与所述主控装置实现连接，优选地，所述无线通信模块为蓝牙通信模块或wifi通信模块；当所述手套装置在有线模式下时，所述通信模块通过有线通信单元与所述主控装置实现连接，并且所述手套本体上设置有插接口。

4.根据权利要求1所述的手套装置，其特征在于，还包括供电件，用于为所述压力传感器、所述信号集中模块和所述通信模块供电。

5.根据权利要求4所述的手套装置，其特征在于，所述供电件包括电路主板，所述压力传感器、所述信号集中模块和所述通信模块与所述电路主板电性连接，所述电路主板通过的可拆卸式电池或者与外部电源连接的充电口供电。

6.一种权利要求1至5任一项所述手套装置的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

7.一种灵巧手，具有机械本体和主控装置，其特征在于，所述机械本体上套有权利要求1至6任一项所述手套装置。

8.根据权利要求7所述的灵巧手，其特征在于，所述机械本体上设置有标记物；

9.根据权利要求7所述的灵巧手，其特征在于，所述主控装置封装有控制模块，用于对所述电信号进行处理，获取各部分的压力，并生成控制参数，并基于所述控制参数向所述灵巧手发送控制信号以控制所述灵巧手对所述物体进行抓握或捏取。

10.一种机器人，具有机械臂，其特征在于，所述机械臂上设置有权利要求7至9任一项所述的灵巧手；优选地，所述机器人为人形机器人。