清洁机器人及其控制方法和装置、可读存储介质与流程

本发明属于智能清扫设备，具体而言，涉及一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人的控制装置、清洁机器人和可读存储介质。

背景技术：

1、目前，对于清洁机器人的操作页面上通常设置有前进、后退、左旋转和右旋转四个按键，当清洁机器人的前进方向和清洁机器人的当前朝向存在夹角时，用户需要先旋转清洁机器人，再控制清洁机器人前进或后退。

2、用户控制清洁机器人旋转时，可能会出现旋转过度或旋转不到位的情况发生，因此需要用户多次调整清洁机器人的旋转角度，导致用户对清洁机器人的控制操作比较繁琐，为用户的使用带来很大的不便。

技术实现思路

1、本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

2、有鉴于此，第一方面，本发明提出了一种清洁机器人的控制方法，包括：接收在操作页面上的第一输入；根据第一输入，确定第一输入在操作页面上的触控位置；根据触控位置，确定清洁机器人的移动方向；根据移动方向，控制清洁机器人运动。

3、本发明提供的清洁机器人的控制方法，当接收到用户在操作页面上执行的第一输入的情况下，基于第一输入，确定用户在操作页面上执行第一输入时的触控位置。在得到用户在操作页面上执行的触控位置之后，基于触控位置，就确定了清洁机器人的移动方向。基于确定的移动方向，控制清洁机器人沿移动方向进行移动。

4、在一种可能的应用中，操作页面为终端上对清洁机器人的执行控制功能的界面。操作页面也可以为与清洁机器人配套使用的控制器上执行控制功能的界面。

5、第一输入可以为控制输入，示例性地，第一输入为点击输入、滑动输入、长按输入中的人一种。用户在操作界面上通过第一输入而实现对清洁机器人的移动控制。

6、需要控制清洁机器人移动时，用户可以在操作页面上执行第一输入，第一输入的位置就是清洁机器人的前部的朝向，因此，在得到第一输入的触控位置之后，清洁机器人就自动朝向第一输入的触控位置移动。

7、在控制清洁机器人移动时，用户只需要选择在触控界面上的触控位置，通过对触控位置进行触控就可以控制清洁机器人移动。相比于相关技术中用户先控制清洁机器人旋转再控制清洁机器人前进的方式，本发明中对清洁机器人的控制仅需要单次触控，简化了用户的操作。

8、而且，用户在操作页面上执行第一输入之后，如果当前清洁机器人的前部朝向与触控位置具有偏差，就清洁机器人先旋转再前进，但是，本发明中在选定执行第一输入之后，清洁机器人自动根据触控位置进行前进或者先旋转再前进，不需要用户手动调整清洁机器人的旋转角度，从而有效避免因清洁机器人旋转过度或旋转不到位而执行多次操作的问题，进一步简化用户的操作，有利于提高用户对清洁机器人的控制便利性。

9、另外，根据本发明提供的上述技术方案中的清洁机器人的控制方法，还可以具有如下附加技术特征：

10、在上述技术方案中，根据触控位置，确定清洁机器人的移动方向，包括：根据操作页面的几何中心与触控位置的连线，确定清洁机器人的移动方向。

11、在该技术方案中，当用户触控操作页面之后，能够获取操作页面上的触控点，将触控点和操作页面的几何中心进行连接，操作页面上的几何中心作为起始点，触控点作为终点，因此连线由操作页面上的几何中心指向触控点，连线的指向就是清洁机器人的移动方向。在确定清洁机器人的移动方向之后，清洁机器人能够自动完成转向和前进，不需要用户操作清洁机器人进行转向，有利于提高用户对清洁机器人的使用便利性。

12、用户的第一输入可以为点击输入或滑动输入，在第一输入为点击输入的情况下，可以直接确定触控点，在第一输入为滑动输入的情况下，随着用户的指部在操作页面移动，触控点也随时发生变化，因此可以理解的滑动输入是随时间产生多个触控点，因此清洁机器人的移动方向是可能随时发生改变的。随着用户在操作页面上的滑动，清洁机器人完成自动转向和前进，提高用户对清洁机器人的使用灵活性。

13、示例性地，在操作页面上设置有轮盘，随着用户在操作页面的触控，轮盘上的按钮图标会朝向用户的触控位置移动，按钮图标的朝向就是清洁机器人的移动方向，从图中可以看出，按钮可以沿着轮盘进行任意方向的移动，因此清洁机器人可以实现全向移动。

14、在上述任一技术方案中，根据触控位置，确定清洁机器人的移动方向，包括：根据操作页面中清洁机器人的显示图标与触控位置的连线，确定清洁机器人的移动方向。

15、在该技术方案中，在操作页面中显示有清洁机器人的显示图像，显示图像可以为清洁机器人成比例缩小后的图形。

16、当用户触控操作页面之后，能够获取操作页面上的触控点，将触控点和清洁机器人的显示图标进行连接，显示图标作为起始点，触控点作为终点，因此连线由操作页面上的显示图标指向触控点，连线的指向就是清洁机器人的移动方向。在确定清洁机器人的移动方向之后，清洁机器人能够自动完成转向和前进，不需要用户操作清洁机器人进行转向，有利于提高用户对清洁机器人的使用便利性。

17、用户的第一输入可以为点击输入或滑动输入，在第一输入为点击输入的情况下，可以直接确定触控点，在第一输入为滑动输入的情况下，随着用户的指部在操作页面移动，触控点也随时发生变化，因此可以理解的滑动输入是随时间产生多个触控点，因此清洁机器人的移动方向是可能随时发生改变的。随着用户在操作页面上的滑动，清洁机器人完成自动转向和前进，提高用户对清洁机器人的使用灵活性。

18、在上述任一技术方案中，确定第一输入在操作页面上的触控位置之后，还包括：根据触控位置，确定清洁机器人的移动速度。

19、在该技术方案中，用户在操作页面上的触控位置不仅能够指示清洁机器人的移动方向，还能够指示清洁机器人的移动速度。

20、用户在操作页面上的触控位置不同，清洁机器人的移动速度可能也不同，因此，用户可以通过调整触控位置而调整清洁机器人的移动方向。在控制清洁机器人移动时，用户只需要选择在触控界面上的触控位置，通过对触控位置进行触控就可以控制清洁机器人的移动速度。相比于相关技术中手动调整清洁机器人移动速度的方式，本发明中对清洁机器人的控制仅需要单次触控，进一步简化了用户的操作。

21、示例性地，以操作页面的几何中心与触控点的连线为清洁机器人的方向的情况进行举例说明。在确定几何中心和触控点的连线之后，就确定了清洁机器人的移动方向，在不改变清洁机器人移动方向的基础上，用户的指部可以在连线上滑动，即，此时即使改变触控位置也没有改变清洁机器人的移动方向，而可以通过这种方式改变清洁机器人的移动速度。

22、在上述任一技术方案中，根据触控位置，确定机器人的移动速度，包括：根据操作页面的几何中心与触控位置的距离，确定清洁机器人的移动速度。

23、在该技术方案中，当用户触控操作页面之后，能够获取操作页面上的触控点。在确定操作页面上的几何中心与触控点的距离的情况下，可以根据几何中心和触控点之间的距离，控制清洁机器人的移动速度。

24、示例性地，几何中心和触控点之间的距离与移动速度呈正比，当用户在操作页面上的触控点与操作页面的几何中心的距离越大，清洁机器人的移动速度越快。距离越小，移动速度越慢。

25、用户可以在点击触控页面上的某一位置之后，清洁机器人开始移动，如果用户感觉清洁机器人的移动速度较慢或较快，可以将指部向远离或接近操作页面的几何中心的方向滑动，从而快捷地对清洁机器人的移动速度进行调节。

26、示例性地，在操作页面上设置有轮盘，用户在操作页面上的触控点到轮盘的中心的距离决定清洁机器人的移动速度。用户可以通过滑动操作同时实现移动方向和移动速度的控制。

27、在上述任一技术方案中，根据触控位置，确定机器人的移动速度，包括：根据操作页面中清洁机器人的显示图标与触控位置的距离，确定清洁机器人的移动速度。

28、在该技术方案中，在操作页面中显示有清洁机器人的显示图像，显示图像可以为清洁机器人成比例缩小后的图形。

29、当用户触控操作页面之后，能够获取操作页面上的触控点。在确定操作页面上的显示图标与触控点的距离的情况下，可以根据显示图标和触控点之间的距离，控制清洁机器人的移动速度。

30、示例性地，显示图标和触控点之间的距离与移动速度呈正比，当用户在操作页面上的触控点与显示图标的距离越大，清洁机器人的移动速度越快。距离越小，移动速度越慢。

31、用户可以在点击触控页面上的某一位置之后，清洁机器人开始移动，如果用户感觉清洁机器人的移动速度较慢或较快，可以将指部向远离或接近显示图标的方向滑动，从而快捷地对清洁机器人的移动速度进行调节。

32、在上述任一技术方案中，根据移动方向，控制清洁机器人运动，包括：根据移动方向与清洁机器人的视场角的中心线的夹角，控制清洁机器人旋转和移动。

33、在该技术方案中，视场角的夹角区域就是清洁机器人能够获取图像的范围。视场角的中心线就是当前清洁机器人的头部的朝向。如果移动方向与视场角的中心线重合，说明此时清洁机器人不需要转弯，可以直接前进或后退。如果移动方向与视场角的中心线存在夹角，说明需要清洁机器人旋转加移动。

34、移动方向和视场角的中心线的夹角能够体现清洁机器人需要旋转的角度，在得到清洁机器人需要旋转的角度后，控制清洁机器人的行进方式，使得清洁机器人可以稳定地移动。

35、在上述任一技术方案中，根据移动方向与清洁机器人的视场角的中心线的夹角，控制清洁机器人旋转和移动，包括：在移动方向和清洁机器人的视场角的中心线的夹角大于预设角度的情况下，控制清洁机器人先旋转后移动；在移动方向和清洁机器人的视场角的中心线的夹角小于等于预设角度的情况下，控制清洁机器人同时旋转和移动。

36、在该技术方案中，当移动方向与视场角的中心线的角度比预设角度大的情况下，说明需要清洁机器人旋转较大地角度。此时需要控制清洁机器人先旋转至视场角的中心线与移动方向重合的位置，然后再控制清洁机器人前进，这样确保清洁机器人能够在准确地移动至目标位置。当移动方向与视场角的中心线的角度小于等于预设角度的情况下，说明需要清洁机器人旋转较小地角度就能够移动至目标位置，此时可以控制清洁机器人在移动的同时调整角度，由于需要转动的角度较小，因此能够轻易地完成角度调整，有利于提高清洁机器人移动至目标位置的速度。

37、需要说明的是，不论清洁机器人先旋转再移动，或是同时旋转和移动的方式，均不需要用户进行操作，用户仅需要根据移动方向和移动速度选择触控位置。

38、示例性地，预设角度可以为视场角的中心线与视场角的边界的夹角。

39、第二方面，本发明提出了一种清洁机器人的控制装置，包括：接收模块，接收在操作页面上的第一输入；第一确定模块，根据第一输入，确定第一输入在操作页面上的触控位置；第二确定模块，根据触控位置，确定清洁机器人的移动方向；控制模块，根据移动方向，控制清洁机器人运动。

40、当接收到用户在操作页面上执行的第一输入的情况下，基于第一输入，确定用户在操作页面上执行第一输入时的触控位置。在得到用户在操作页面上执行的触控位置之后，基于触控位置，就确定了清洁机器人的移动方向。基于确定的移动方向，控制清洁机器人沿移动方向进行移动。

41、在一种可能的应用中，操作页面为终端上对清洁机器人的执行控制功能的界面。操作页面也可以为与清洁机器人配套使用的控制器上执行控制功能的界面。

42、第一输入可以为控制输入，示例性地，第一输入为点击输入、滑动输入、长按输入中的人一种。用户在操作界面上通过第一输入而实现对清洁机器人的移动控制。

43、需要控制清洁机器人移动时，用户可以在操作页面上执行第一输入，第一输入的位置就是清洁机器人的前部的朝向，因此，在得到第一输入的触控位置之后，清洁机器人就自动朝向第一输入的触控位置移动。

44、在控制清洁机器人移动时，用户只需要选择在触控界面上的触控位置，通过对触控位置进行触控就可以控制清洁机器人移动。相比于相关技术中用户先控制清洁机器人旋转再控制清洁机器人前进的方式，本发明中对清洁机器人的控制仅需要单次触控，简化了用户的操作。

45、而且，用户在操作页面上执行第一输入之后，如果当前清洁机器人的前部朝向与触控位置具有偏差，就清洁机器人先旋转再前进，但是，本发明中在选定执行第一输入之后，清洁机器人自动根据触控位置进行前进或者先旋转再前进，不需要用户手动调整清洁机器人的旋转角度，从而有效避免因清洁机器人旋转过度或旋转不到位而执行多次操作的问题，进一步简化用户的操作，有利于提高用户对清洁机器人的控制便利性。

46、在上述技术方案中，第二确定模块具体用于：根据操作页面的几何中心与触控位置的连线，确定清洁机器人的移动方向。

47、在该技术方案中，当用户触控操作页面之后，能够获取操作页面上的触控点，将触控点和操作页面的几何中心进行连接，操作页面上的几何中心作为起始点，触控点作为终点，因此连线由操作页面上的几何中心指向触控点，连线的指向就是清洁机器人的移动方向。在确定清洁机器人的移动方向之后，清洁机器人能够自动完成转向和前进，不需要用户操作清洁机器人进行转向，有利于提高用户对清洁机器人的使用便利性。

48、用户的第一输入可以为点击输入或滑动输入，在第一输入为点击输入的情况下，可以直接确定触控点，在第一输入为滑动输入的情况下，随着用户的指部在操作页面移动，触控点也随时发生变化，因此可以理解的滑动输入是随时间产生多个触控点，因此清洁机器人的移动方向是可能随时发生改变的。随着用户在操作页面上的滑动，清洁机器人完成自动转向和前进，提高用户对清洁机器人的使用灵活性。

49、示例性地，在操作页面上设置有轮盘，随着用户在操作页面的触控，轮盘上的按钮图标会朝向用户的触控位置移动，按钮图标的朝向就是清洁机器人的移动方向，从图中可以看出，按钮可以沿着轮盘进行任意方向的移动，因此清洁机器人可以实现全向移动。

50、在上述任一技术方案中，第二确定模块具体用于：根据操作页面中清洁机器人的显示图标与触控位置的连线，确定清洁机器人的移动方向。

51、在该技术方案中，在操作页面中显示有清洁机器人的显示图像，显示图像可以为清洁机器人成比例缩小后的图形。

52、当用户触控操作页面之后，能够获取操作页面上的触控点，将触控点和清洁机器人的显示图标进行连接，显示图标作为起始点，触控点作为终点，因此连线由操作页面上的显示图标指向触控点，连线的指向就是清洁机器人的移动方向。在确定清洁机器人的移动方向之后，清洁机器人能够自动完成转向和前进，不需要用户操作清洁机器人进行转向，有利于提高用户对清洁机器人的使用便利性。

53、用户的第一输入可以为点击输入或滑动输入，在第一输入为点击输入的情况下，可以直接确定触控点，在第一输入为滑动输入的情况下，随着用户的指部在操作页面移动，触控点也随时发生变化，因此可以理解的滑动输入是随时间产生多个触控点，因此清洁机器人的移动方向是可能随时发生改变的。随着用户在操作页面上的滑动，清洁机器人完成自动转向和前进，提高用户对清洁机器人的使用灵活性。

54、在上述任一技术方案中，确定第一输入在操作页面上的触控位置之后，第二确定模块还用于：根据触控位置，确定机器人的移动速度。

55、在该技术方案中，用户在操作页面上的触控位置不仅能够指示清洁机器人的移动方向，还能够指示清洁机器人的移动速度。

56、用户在操作页面上的触控位置不同，清洁机器人的移动速度可能也不同，因此，用户可以通过调整触控位置而调整清洁机器人的移动方向。在控制清洁机器人移动时，用户只需要选择在触控界面上的触控位置，通过对触控位置进行触控就可以控制清洁机器人的移动速度。相比于相关技术中手动调整清洁机器人移动速度的方式，本发明中对清洁机器人的控制仅需要单次触控，进一步简化了用户的操作。

57、示例性地，以操作页面的几何中心与触控点的连线为清洁机器人的方向的情况进行举例说明。在确定几何中心和触控点的连线之后，就确定了清洁机器人的移动方向，在不改变清洁机器人移动方向的基础上，用户的指部可以在连线上滑动，即，此时即使改变触控位置也没有改变清洁机器人的移动方向，而可以通过这种方式改变清洁机器人的移动速度。

58、在上述任一技术方案中，第二确定模块具体用于：根据操作页面的几何中心与触控位置的距离，确定清洁机器人的移动速度。

59、在该技术方案中，当用户触控操作页面之后，能够获取操作页面上的触控点。在确定操作页面上的几何中心与触控点的距离的情况下，可以根据几何中心和触控点之间的距离，控制清洁机器人的移动速度。

60、示例性地，几何中心和触控点之间的距离与移动速度呈正比，当用户在操作页面上的触控点与操作页面的几何中心的距离越大，清洁机器人的移动速度越快。距离越小，移动速度越慢。

61、用户可以在点击触控页面上的某一位置之后，清洁机器人开始移动，如果用户感觉清洁机器人的移动速度较慢或较快，可以将指部向远离或接近操作页面的几何中心的方向滑动，从而快捷地对清洁机器人的移动速度进行调节。

62、示例性地，在操作页面上设置有轮盘，用户在操作页面上的触控点到轮盘的中心的距离决定清洁机器人的移动速度。用户可以通过滑动操作同时实现移动方向和移动速度的控制。

63、在上述任一技术方案中，第二确定模块具体用于：根据操作页面中清洁机器人的显示图标与触控位置的距离，确定清洁机器人的移动速度。

64、在该技术方案中，在操作页面中显示有清洁机器人的显示图像，显示图像可以为清洁机器人成比例缩小后的图形。

65、当用户触控操作页面之后，能够获取操作页面上的触控点。在确定操作页面上的显示图标与触控点的距离的情况下，可以根据显示图标和触控点之间的距离，控制清洁机器人的移动速度。

66、示例性地，显示图标和触控点之间的距离与移动速度呈正比，当用户在操作页面上的触控点与显示图标的距离越大，清洁机器人的移动速度越快。距离越小，移动速度越慢。

67、用户可以在点击触控页面上的某一位置之后，清洁机器人开始移动，如果用户感觉清洁机器人的移动速度较慢或较快，可以将指部向远离或接近显示图标的方向滑动，从而快捷地对清洁机器人的移动速度进行调节。

68、在上述任一技术方案中，第二确定模块具体用于：根据移动方向与清洁机器人的视场角的中心线的夹角，控制清洁机器人旋转和移动。

69、在该技术方案中，视场角的夹角区域就是清洁机器人能够获取图像的范围。视场角的中心线就是当前清洁机器人的头部的朝向。如果移动方向与视场角的中心线重合，说明此时清洁机器人不需要转弯，可以直接前进或后退。如果移动方向与视场角的中心线存在夹角，说明需要清洁机器人旋转加移动。

70、移动方向和视场角的中心线的夹角能够体现清洁机器人需要旋转的角度，在得到清洁机器人需要旋转的角度后，控制清洁机器人的行进方式，使得清洁机器人可以稳定地移动。

71、在上述任一技术方案中，第二确定模块具体用于：在移动方向和清洁机器人的视场角的中心线的夹角大于预设角度的情况下，控制清洁机器人先旋转后移动；在移动方向和清洁机器人的视场角的中心线的夹角小于等于预设角度的情况下，控制清洁机器人同时旋转和移动。

72、在该技术方案中，当移动方向与视场角的中心线的角度比预设角度大的情况下，说明需要清洁机器人旋转较大地角度。此时需要控制清洁机器人先旋转至视场角的中心线与移动方向重合的位置，然后再控制清洁机器人前进，这样确保清洁机器人能够在准确地移动至目标位置。当移动方向与视场角的中心线的角度小于等于预设角度的情况下，说明需要清洁机器人旋转较小地角度就能够移动至目标位置，此时可以控制清洁机器人在移动的同时调整角度，由于需要转动的角度较小，因此能够轻易地完成角度调整，有利于提高清洁机器人移动至目标位置的速度。

73、需要说明的是，不论清洁机器人先旋转再移动，或是同时旋转和移动的方式，均不需要用户进行操作，用户仅需要根据移动方向和移动速度选择触控位置。

74、示例性地，预设角度可以为视场角的中心线与视场角的边界的夹角。

75、第三方面，本发明提供了一种清洁机器人的控制装置，包括：控制器和存储器，其中，存储器中存储有程序或指令，控制器在执行存储器中的程序或指令时实现如上述任一技术方案中的方法的步骤。且能实现相同的技术效果，在此不再赘述。

76、第四方面，本发明提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的方法的步骤。且能实现相同的技术效果，在此不再赘述。

77、第五方面，本发明提供了一种清洁机器人，包括：如上述技术方案中的控制装置；和/或如上述技术方案中的可读存储介质。且能实现相同的技术效果，在此不再赘述。

78、本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。