一种机械臂控制模型的训练方法及系统与流程

1.一种机械臂控制模型的训练系统，其特征在于：包括三维模型构建模块、参数采集模块、模型训练分析模块及训练评估模块；

2.根据权利要求1所述的一种机械臂控制模型的训练系统，其特征在于：所述三维模型构建模块包括仿真建模单元和关节划分单元；

3.根据权利要求2所述的一种机械臂控制模型的训练系统，其特征在于：所述参数采集模块包括参数采集单元和仿真监测单元；

4.根据权利要求3所述的一种机械臂控制模型的训练系统，其特征在于：所述模型训练分析模块包括模型训练单元、初步分析单元、优化训练分析单元和训练综合评估单元；

5.根据权利要求4所述的一种机械臂控制模型的训练系统，其特征在于：所述初步分析单元用于根据相关末端位置数据信息，将末端目标空间位置和末端实际空间位置进行分析，以构建若干组末端的空间位置偏差值pdb，以第i次仿真后的空间位置偏差值为例，其具体按照以下方式获取：

6.根据权利要求5所述的一种机械臂控制模型的训练系统，其特征在于：将若干组末端的空间位置偏差值pdb与预设的偏差阈值k进行大小比较，当空间位置偏差值pdb未超过偏差阈值k时，将对应的末端实际空间位置均进行标记为目标合格区域，当目标合格区域内的位置点数超过总位置点数的95%时，此时向外发出优化训练分析指令；

7.根据权利要求6所述的一种机械臂控制模型的训练系统，其特征在于：所述优化训练分析单元用于接收优化训练分析指令后，根据对若干次仿真后获取的相关末端位置数据信息进行聚集程度分析，获取末端位置聚集指数pdj，所述末端位置聚集指数pdj通过以下公式获取；

8.根据权利要求4所述的一种机械臂控制模型的训练系统，其特征在于：所述训练综合评估单元用于将获取的所述末端位置聚集指数pdj与空间位置偏差均值相关联，并结合机械臂控制预测模型，拟合获取训练评估指数zpg，所述训练评估指数zpg通过以下公式获取；

9.根据权利要求1所述的一种机械臂控制模型的训练系统，其特征在于：所述训练评估模块用于预先设置评估阈值k，通过将所述训练评估指数zpg与所述评估阈值k进行比对分析，以综合判定机械臂控制模型的训练效果，具体内容如下：

10.一种机械臂控制模型的训练方法，用于实现上述权利要求1~9任一项所述的一种机械臂控制模型的训练系统，其特征在于：包括以下步骤；